KRC2: Maximales Getriebemoment A4

Hallo zusammen

Habe einen älteren KUKA KR15-2 mit Steueurng KRC2 (Win95) im Bastelkeller stehen. Wird nur selten verwendet und ist nun 2 Jahre gestanden. Nach diesen 2 Jahren habe ich nun folgendes gemacht:

• Wollte ein Programm von 4 Stunden abfahren, nach ca. 1 Std. Verfahrzeit (nur langsames Verfahren, nicht am Maximum, Roboter dispenst etwas auf einem kleinen Tisch, also Achsen A1,A2,A3 bewegen immer nur wenig, A4 kann schon mal schnell drehen wenn eine beinahe-Singularität auftritt) kam Meldung 'Maximales Getriebemoment A4'
• Ich dachte Scheisse, hoffentlich ein Zufall, habe es quittiert und das Programm noch mal gestartet, diesmal ist es die ganzen 4 Std. durchgelaufen ohne Fehler
• Habe dann ausgeschaltet leider mit leeren Batterien weshalb beim nächsten Hochfahren Justierung aller Achsen notwendig wurde.
• Habe Greifer demontiert und wollte mit EMT alle Achsen justieren, wobei ich beim Verfahren in die Vorjustagestellung gemerkt habe, das ich nun mit A4 gar nicht mehr verfahren kann, immer Fehler 1133 "Maximales Getriebemoment Achse A4". Achse ist in Stellung gem. Bild anbei.

Wie soll ich nun weitermachen? Es ist ein älterer Robpter aus einer Produktion, hat bisher immer gut funktioniert. Vor 7 Jahren Ausserbetriebnahme aus der Produktion und seit dann nur wenige Betriebsstunden durch mich. Ölwechsel habe ich nie gemacht, kann auch sein, dass er mittlerweile trocken gelaufen ist? Habt ihr Tipps für mich? Ich dachte ich demontiere vielleicht mal den Achse 4 Motor und schaue, ob ich dann von Hand bewegen kann? --> Wenn nicht: alles zerlegen und schauen, ob da ein Partikel irgendwo drin klemmt? --> wenn es ich bewegen kann: am ehesten Motor tauschen oder irgend ein Fehler in der Elektronik?

Wenn es am Schluss wieder funktioniert ist mir klar, dass sicher mal ein Ölwechsel ansteht.

Ich danke für alle Tipps. Das ganze soll natürlich nichts kosten weil es ein Bastelprojekt ist, aber Zeit hätte ich zum zerlegen etc. Vielleicht hat auch noch jemand das mechanische Servicehandbuch zum KR15-2 und könnte es mir senden? Habe hier einige Handbücher gefunden aber z.B. Zerlegen/Revision Zentralhand ist da nicht dabei. Gibts dafür überhaupt ein Manual, dass bei der Service-Schulung rausgegeben wurde? Habe den Deckel der auf meinem Foto genau oben ist mit den 12 Schrauben mal aufgeschraubt. Dort sind Riemen für A5 / A5 zu sehen, sieht alles gut aus aber von der A4 ist von dort nicht viel zu sehen, siehe Foto. Riemen scheinen gut gespannt und ist alles trocken, kein Öl (soll so sein gem. diesem Thread )

Hier noch die Stückliste mit Explosionszeichnung Zentralhand KR15-2

Vielen Dank für die super Inputs! Habe alles probiert!

ottosieben sieht ähnlich aus wie vorne bei den Riemen von A5/A6: Alles sieht sauber aus und man sieht keinen Grund für eine Blockierung / Kollision, vgl. Foto (Achse 4 ist glaub links, Achse 5 rechts) anbei.

Martl habe A4 und A5 getauscht (Leistung & Geberkabel). Ich kann jetzt mit dem A5-Knopf (steuert A4-Motor) Achse 4 etwas hin- und herdrehen bis wieder der gleiche Fehler "maximales Getriebemoment A4" kommt. Wenn ich den A4 Knopf (also A5 Motor) bewegen möchte kommt wieder sofort der Fehler "maximales Getriebemoment A4". Ich werde nun nicht ganz schlau aus dem Ergebnis. Was auffällt ist, dass bei allen Achsbewegungen A4/A5/A6 immer mehrere Motoren drehen (müssen ja auch?! Bei Bewegung von z.B. A4 muss ja der A6 Motor etwa gleich viel Umdrehungen machen, damit A6 relativ zu allem vorher still steht?!)

Afri Ist das bei der KRC2 auch so oder nur KRC1? Ich habe KRC2. Meinst du die Stecker Leistung & Geber direkt am Motor gem. Foto anbei?

Wo sollte genau eingedrückt werden? Die übrigen Stecker an RDW-Kasten und an KRC2 direkt sind ja Harting, dort denke ich dass eher keine Probleme entstehen sollten, wenn, dann eher wie Martl sagt eher Kabelbruch? Als ich hier die Stecker testweise getauscht habe, wurden die Stecker übrigens das erste mal ab und wieder angeschraubt, seit ich den Roboter habe, der nun Jahre problemlos gelaufen ist. Es sah auch so aus dass es keine zu grossen Belastungen während dem Verfahren gab; resp. es gibt bei jedem Kabel etwas Freiraum und ich habe nie grosse Bewegungen bis an die Anschläge, gefahren, höchstens mit A4/A6 vorne...

Bin super dankbar für weitere Tipps

Ich habe die Motorenkabel wieder in Originalzustand gebracht und nun KSD 4 und 5 gegeneinander getauscht und hochgefahren: Jetzt kann ich den Fehler beim manuellen Fahren nicht mehr reproduzieren, alle Achsen fahren manuell einwandfrei!

Kann leider noch kein Dauertest machen weil ich den Justagekoffer zuerst wieder ausleihen muss, bis ich justieren kann. Da es jedoch nun geht und ich vorher mit der A5-Ansteuerung den A4 Motor drehen konnte, sieht es schon stark nach einem Problem von der Ansteuerung (im Bereich von der Steuerung bis vor den Motor) aus...
Ich melde mich wieder, wenn justiert und dauergetestet ist, vielen Dank schon einmal.

Wenn jemand sonst noch KSD tauscht: Habe noch gem. diesem Beitrag herausgefunden, das nichts parametriert werden muss etc, wirklich einfach Hardware tauschen. Dort steht auch es kann durch ein stärkeres getauscht werden, seid ihr hier gleicher Meinung? Also das KSD1-08 kann gegen SD1-16, -32 oder -48 (günstiger auf Occassionsmarkt) getauscht werden? Sonst noch etwas beachten, z.B. die HW oder SW Nummer?