ABB IRC 5 Geschwindigkeit zu langsam

    • AD
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    Danke, das ist vergleichbar mit Unterprogrammen.

    Ich meinte eher sowas wie eine Hintergrundfunktion die ohne Aufruf funktioniert.

    Da ich hier nur eine Task habe müsste ich das ja eigentlich auch finden wenn es was gibt.

    Vielleicht erklärt es sich aber auch mit deinem Versuch und einem neuen Werkzeug.

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    Quote from BlockMove

    Hintergrundfunktion die ohne Aufruf funktioniert

    Wenn man es wirklich drauf anlegt, könnte man einen Interrupt auf eine Persistentenänderung (IPers) ansetzen - aber ich glaub', das gab's bei Deiner RW-Version noch nicht.

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    Wenn Du sicher bist, dass "VALLGEMEIN" konstant bleibt - die nächsten beiden Punkte sind MoveJ. Sicher, dass Dein subjektiver Eindruck von "langsamer" nicht trügt?

    Mich wundert immer noch so'n bisschen, dass das Tool offenbar "on the fly" geändert wird, nachdem schon nach dem Greifen mit dem originalen Tool Bewegungen gemacht wurden. Das wäre nicht meins, damit fehlt mir auch die Erfahrung, was genau in einem solchen Fall passiert, zumal für jede Bewegung extrem gerechnet wird. Ist vermutlich okay, aber ich würd's nur sehr vorsichtig anfassen beim Versuch, da was zu optimieren....

    Wer hat denn die offensichtlich zuerst auch vorgesehene Last- und Schwerpunktänderung wieder rausgenommen? War das noch der Integrator oder warst Du das?

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    Hallo

    Das war noch der Integrator, aktuell hab ich am Programm noch nichts rumprobiert.

    Nächste Woche steht die Anlage, da darf ich zwei Tage ran.

    Ich verstehe dich, mir geht da auch ein bisschen der A**** auf Grundeis. Der Integrator ist aufgrund unfreiwilliger Geschäftsaufgabe auch nicht mehr greifbar sonst würde ich den das machen lassen.

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    Die programmierte Geschwindigkeit bezieht sich auf den aktuellen TCP.

    Im Programm wird der TCP verschoben, unabhängig vom Gewicht, sondern abhängig von einem Eingang von der Sps, auf Grund der Länge.

    Bei der Beurteilung der Geschwindigkeit darf man nicht die Robotermechanik beobachten, sondern muss den aktuellen TCP beachten.

    D. h. lange schmale Teile werden gleich schnell gefahren wie lange dicke Teile. Wenn sich der TCP von der Handwurzel wegbewegt kann die Robotermechanik langsamere Bewegungen machen um die selbe Geschwindigkeit am TCP zu erreichen. Gilt zumindest für Linearbewegungen, wenn eher kleine Orientierungsänderungen stattfinden, bin mir gerade nicht sicher wie die Geschwindigkeiten bei MoveJ verwendet werden.

    Kann also auch nur eine optische Täuschung sein.

    Insgesamt halt alles pures Ratespiel hier. Denke es ist alles gesagt, nur noch nicht von jedem. ;)

    Es fehlt auch noch der Programmteil, ab dem die Bewegungen wieder 'normale' Geschwindigkeit haben.

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    Hallo zusammen

    Es wurde tatsächlich alles gesagt und ich konnte jetzt auch etwas ausprobieren.

    Ich habe ein, wie von SCMI vorgeschlagen, neues Werkzeug ohne Veränderung an einer unbedenklichen Stelle einprogrammiert und die Geschwindigkeit bleib schnell. Ob das jetzt subjektiv oder nicht ist, es ist auf jeden Fall Taktzeitrelevant.

    Hermann , letztendlich war es dann der Hinweis ab wann die Geschwindigkeit wieder schnell wird, da wird nur der Offset wieder Rückgesetzt.

    Ich werde mich jetzt dazusetzen und mir anschauen wie ich das Programm optimieren kann ohne gleich alles verwerfen zu müssen.

    Danke für die Unterstützung, da wurde doch so manches Brett vorm Kopf entfernt.

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