ABB IRC 5 Geschwindigkeit zu langsam

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    Hallo zusammen,

    Ich habe hier einen etwas älteren Roboter (IRC 5 RobotWare Version: 5.61.3012.03)

    Das ding funktioniert, der Integrator hat alles richtig gemacht, bis auf eine Kleinigkeit.

    Die vorhandene Geschwindigkeitsreduktion greift zu früh, heißt der Roboter soll bei Bauteilen > 5 kg langsamer fahren tatsächlich tut er das aber schon früher.

    Jetzt habe ich schon nach "Velset", "AccSet" und "Speedrefresh" gesucht jedoch einfach nichts gefunden, was die Reduktion erklären würde.

    Hat hier vielleicht jemand eine Idee was diese Reduktion verursachen könnte?

    Mit freundlichen Grüßen

    • AD
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    Hallo BlockMove
    Es gibt als Zusatz ja noch Multiiasking, vielleicht ist dort was hinterlegt.
    Manche Systemintegratoren nutzen auch unsichtbare Module, die werden dann nicht am Programmiergerät angezeigt.
    Sollte das Teilegewicht per SPS übergeben werden, da kann auch etwas falsches eingetragen sein.
    Schaue Dir das Programm am Computer an, erst dann kann alles gesichtet werden.
    Gruß,
    Konstantin

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    Hallo

    Danke für die vielen Hinweise, ich versuche die Fragen zu beantworten

    Speed Limit via Systemeingang habe ich geprüft da war auch nix

    Geschwindigkeiten werden nicht geändert laut Beobachtungstabelle

    Gewichte werden nicht angepasst nur Teilelängen (Programmausschnit reiche ich nach)

    Im Robotstudio konnte ich keine versteckten Module finden

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    Hallo

    Sobald das Bauteil gegriffen wird der Greifer verändert:

    tool_Greifer.tframe.trans.x:=Offset_X_fix_trans;
    tool_Greifer.tframe.trans.y:=Offset_Y_fix_trans;
    tool_Greifer.tframe.trans.z:=Offset_Z_fix_trans+(gi_sps_Werkstuecklaenge/100);
    tool_Greifer.tload.mass:=Gewicht_fix_load;
    tool_Greifer.tload.cog.x:=Offset_X_fix_cog;
    tool_Greifer.tload.cog.y:=Offset_Y_fix_cog;
    tool_Greifer.tload.cog.z:=Offset_Z_fix_cog;

    Offset fix sind Konstanten (Const num) im Programm, es wird also nur die Werkzeuglänge verändert.

    Reicht das bereits aus um die Geschwindigkeit zu verringern?

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    die Last (tload) bezieht sich auf das Werkzeugkoordinatensystem (tframe).

    Durch das verschieben des tframe aus den Flansch heraus [tool_Greifer.tframe.trans.z:=Offset_Z_fix_trans+(gi_sps_Werkstuecklaenge/100);], wird folglich auch der Lastenschwerpunkt weiter vom Flansch weg verschoben.

    Dies berechnet der Roboter in seine Bewegung ein und fährt langsamer.

    Du kannst das relativ leicht und schnell mal ausprobieren indem du die Zeile mit dem Eingang der SPS auskommentierst und einen kleineren Wert hinterlegst.

    Allerdings fährt der Roboter ja nicht Grundlos langsamer, wenn die Werkstücke länger sind wirken größere Trägheitsmomente, wenn die realen Werte nicht mit denen übereinstimmen mit denen der Roboter rechnet, dann geht das auf die Mechanik.

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    Ja richtig, wie gesagt das passt so ja auch. Ich denke der Integrator hat hier übersehen das es auch lange schmale Teile gibt mit denen man auch schneller fahren könnte.

    Hier beißt es sich ja auch, aber danke für den Hinweis ich werde das dann ausprobieren.

    Ob wir das dann umbauen oder nicht ist eine andere Geschichte, jetzt gings mal um die Ursache.

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    Ich würde sowieso nicht das Tool verändern bei verschiedenen Bauteilen.

    Man kann eine Bauteillast auch einzeln als loaddata definieren und diese dann mit GripLoad aktivieren oder deaktivieren, somit kann man beim Ablegen des Bauteils die Last wieder wegschalten und der Roboter bewegt sich mit leerem Greifer dann schneller als mit Bauteil.

    Dass das veränderliche Gewicht überhaupt nicht mit einbezogen wird ist natürlich auch nicht optimal.

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    Quote from SCMI

    die Last (tload) bezieht sich auf das Werkzeugkoordinatensystem (tframe).

    Durch das verschieben des tframe aus den Flansch heraus [tool_Greifer.tframe.trans.z:=Offset_Z_fix_trans+(gi_sps_Werkstuecklaenge/100);], wird folglich auch der Lastenschwerpunkt weiter vom Flansch weg verschoben.

    Nein. Die Last bezieht sich explizit auf den Flansch.


    Kann es sein, dass BlockMove mehr über Winkelgeschwindigkeiten irritiert ist?

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    Das Verhalten des Roboters bei den Bauteilen sieht aus wie bei Override 50%.

    Irritieren tut mich dabei das ich nicht verstehe wie das gelöst ist.

    Es ist also so das sich mit der Werkzeuglänge der Schwerpunktsabstand nicht automatisch mitändert?

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    Quote from BlockMove

    Es ist also so das sich mit der Werkzeuglänge der Schwerpunktsabstand nicht automatisch mitändert?

    Genau, Schwerpunkt bleibt unverändert.

    Dein Programmausschnitt ist allerdings zu kurz, um mehr sagen zu können.

    Findet eine Tooländerung des aktiven Tools auf der Bahn statt? Für den Roboter ist sowas ein Problem.

    Ist irgendeine Form von SafeMove drin?

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    Nein kein Safemove, das Werkzeug ändert sich vor den Bewegungsinstruktionen beim Greifen des Bauteils.

    Sobald das Bauteil abgelegt ist fährt der Roboter wieder mit "100%", der einzige Unterschied ist dann das das Werkzeug wieder ohne Bauteillänge drinsteht.

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    Ich denke immer noch, da überlagert sich eine Repositionierung und würde mal Folgendes versuchen:

    • ein zweites Tooldata anlegen mit denselben Werten wie das originale, aber dort zu passender Zeit* die Länge von der SPS reinschreiben (man kann dann auch nachträglich prüfen, wie es aussah)
    • dieses zweite Tooldata nur für die Bewegungen nutzen, wo er das Teil gegriffen hält.
    • Sicherheitshalber vor der ersten dieser Bewegungen ein WaitTime \Inpos,0; , nur zum Testen, aber wenn man es rausnimmt, ganz vorsichtig sein.

    Und dann mal schauen, ob irgendwas anders wird, abgesehen vom Anhaltevorgang.

    * "zu passender Zeit" bedeutet hier: im Satzvorlauf muss der Wert des GI schon auf jeden Fall sicher bekannt sein, andererseits sollte das Tool zum Zeitpunkt der Benutzung im Satzvorlauf schon sicher den neuen Wert haben.

    Das ist keine triviale Anforderung! Ich hab' immer Bauchschmerzen, wenn Werte aus GI "einfach so" in Roboterbewegungen einfließen, und der Vorlaufzeiger des ABB lässt sich schwer unter Kontrolle bringen.

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    @Konstatin, danke für den Hinweis. Ich habe jetzt das Projekt im Robotstudio als auch ein Backup mit Texteditor danach durchsucht. Gefunden habe ich aber keine Verwendungsstellen außerhalb der Positionierbefehle und der Definition

    Gibt es eigentlich die Möglichkeit Funktionen zu verstecken?

    Programmiersklave, das werde ich ausprobieren sobald ich die Anlage etwas zur Verfügung habe. Ist ja nicht so eins zwei umgesetzt.

    Auf jeden fall schon mal Danke sehr für die Inputs.

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