Vision Picking vom Fließband

    Hallo Zusammen,

    wir haben uns mit Fanuc zusammen für einen Kunden ein Konzept ausgedacht.

    Hier soll der Roboter mit Hilfe einer Kamera, flach, vereinzelt auf einem Fließband liegende Bolzen erkennen und aufnehmen.

    An der Erkennung zweifle ich nicht, das Band hat Durchlicht etc..

    Allerdings haben die Bolzen einen Durchmesser von 6mm. Ich habe Angst das der Greifer das Fließband berühren könnte.


    Hat jemand schon Erfahrungen mit ähnlichen Anwendungen? Worauf sollte hier geachtet werden?


    Vielen lieben Dank im Voraus und mit freundlichem Gruß

    • AD

    Greiferfinger aus einem Elastomer könnten ein Weg sein um das Problem der möglichen Fließbandberührung zu beheben.

    So was ähnliches hatte ich mal mit Blechteilen. Hierbei gab es einen zweiten Förderer, der nicht greifbare Teile nochmal zurück transportiert und wieder auf das Fließband hinter der Kamera schmeißt.

    Ansonsten Drehgeber am Achsstummel der Umlenkrolle oder direkt mit Reibrad auf dem Gurtband (und nicht am Motor), für Durchlicht geeignete Leuchte verwenden und ggf. bei viel Fremdlicht die Kamera und dessen Sichtbereich einhausen.

    Quote from Towelie1110

    Greiferfinger aus einem Elastomer könnten ein Weg sein um das Problem der möglichen Fließbandberührung zu beheben.

    So was ähnliches hatte ich mal mit Blechteilen. Hierbei gab es einen zweiten Förderer, der nicht greifbare Teile nochmal zurück transportiert und wieder auf das Fließband hinter der Kamera schmeißt.

    Ansonsten Drehgeber am Achsstummel der Umlenkrolle oder direkt mit Reibrad auf dem Gurtband (und nicht am Motor), für Durchlicht geeignete Leuchte verwenden und ggf. bei viel Fremdlicht die Kamera und dessen Sichtbereich einhausen.

    nicht greifbare Teile werden zurückgefördert zum Bunker. Das die Kamera- Erkennung funktioniert, dort sehen wir eigentlich keine Probleme.

    Es geht ausschließlich um eine Potenzielle Berührung des Greifers mit dem Fließband.

    Elastometer Finger klingen interessant, danke sehr!

    Quote from Niem1209

    Es geht ausschließlich um eine Potenzielle Berührung des Greifers mit dem Fließband.

    Warum sollte der Greifer das Fleißband berühren?

    Oder arbeitet ihr mit Variabler-Z-Höhen Berechnung?

    Wenn die Frames (Tool und User/Förderband) stimmen, sollte es da keine Probleme geben, oder?

    Quote from pnsStarter

    Warum sollte der Greifer das Fleißband berühren?

    Oder arbeitet ihr mit Variabler-Z-Höhen Berechnung?

    Wenn die Frames (Tool und User/Förderband) stimmen, sollte es da keine Probleme geben, oder?

    ohne variable Z- höhen Berechnung.

    Ich weiß ja nicht, ob es das fließband berührt oder berühren könnte, daher ja meine frage, ob jemand schon Erfahrungen damit gemacht hat?

    Quote from Niem1209

    ch weiß ja nicht, ob es das fließband berührt oder berühren könnte, daher ja meine frage, ob jemand schon Erfahrungen damit gemacht hat?

    Hast du Angst das dass Fließband flattert? Oder sich die Höhe ändert? Wie schnell ist das Band denn?

    Quote from pnsStarter

    Hast du Angst das dass Fließband flattert? Oder sich die Höhe ändert? Wie schnell ist das Band denn?

    Nein eigentlich nicht, ich habe einfach nur keinerlei Erfahrung mit Picking vom Fließband, bei solch kleinen teilen.

    Das Fließband wird circa 1,6 m/min schnell sein

    Welche Parameter bekommst Du denn von der Kamera? Die komplette Position, oder nur XY? Solange Du keinen geänderten Z-Wert übernimmst (je nach Koordinatensystem) und die WInkel ggfls limitierst, sollte es da keine Probleme geben.

    :!:Geht nicht gibt es nicht :!: