Offset, KRC5

    wir haben ein schweißroboter der firma kuka mit einer krc5 steuerung. die schweißzange ist am roboter und einen Handlingsroboter, wo die Schweißzange in der Zelle steht. Von der schweißzange erhalten wir einen offsetwert, nach dem kappenfräsen. wie mache ich es, das alle schweißpunkte um diesen offset verschoben werden?

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
    Quote from Lorenz

    Hi, ein Frame wäre die einfachste Lösung. Bei den einzelnen Punkten kannst du dann entscheiden ob es auf das Tool oder die Base bezogen angewendet werden soll

    Damit ist dann wohl gemeint das du dir ein Frame (eine X,Y,Z,A,B,C Koordinate) als Grundlage zur Berechnung der Position definieren könntest.


    Also sowas wie:

    DECL E6POS CalcPos
    DECL FRAME OffsFrame = {X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}

    Mit dem Frame und deiner Ursprungsposition kannst du dann beliebig in den Koordinaten rechnen, also

    CalcPos = Position01

    OffsFrame.X = 100
    OffsFrame.Y = -50

    CalcPos= CalcPos:OffsFrame

    ...als Unterfunktion und dann im eigentlichen Programmteil die Fahrt


    SLIN CalcPos


    Denke als Grundlage kann man das so nachvollziehen :)