Yumi Umdrehungszähler

    • AD

    Das ist auch so eine Besonderheit am Yumi mit den Umdrehungszähler.

    Ob das mit dem I-Start zusammenhängt kann ich auch nicht sagen. Mir ist nur bekannt das:

    1. zu aktualisierenden Arm in die Kalibrierposition bewegen

    2. CallHall Routine durchführen


    Es kann immer nur ein Arm aktualisiert werden, da es nur 7 Eingänge für die Hallsensoren gibt und diese dann umgeschaltet werden je nach dem ob es der rechte oder linke arm ist der aktualisiert wird.

    Die Empfehlung aus der ABB Yumi Schulung war sogar die CallHall Routine bei jedem Neustart durchzuführen. Sprich, auch die Home in der Kalibrierposition.

    Verwirrend ist das am Gehäuse doppelte Markierungen dran sind einmal für Links und einmal für Rechts. An einigen Achsen steht ja auch ein L oder R dran, aber eben nicht an allen Achsen.

    Da hilft eigentlich nur die Roboterposition für die Umdrehungszähler so halbwegs im Kopf zu haben und dann die passende Markierung suchen und finden.

    Mit Hilfe der Doku hab ich es ja auch dann hinbekommen :)

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