In Robotstudio Pfad spiegeln bei externen Tool

Hallo Leute,

würde gerne in Robotstudio einen Pfad spiegeln, welcher mit externen Tool geteacht ist, Roboter hält das Werkobjekt.J edoch beschleicht mich so langsam das Gefühl, dass Robotstudio das gar nicht kann.

Muss ich den Pfad erst umrechnen lassen in World und Tool mit gleichen Daten wie das Werkobjekt und dann erst spiegeln? Wie ist eure Erfahrung damit?

Grüße,

Gerhard

Also ich denke, Robotstudio kann das nicht.
Wenn ich auf der Seite Rapid die Funktion "Roboterpositionen" nutzen will und wähle für Tool ein Robothold FALSE und RobotHold TRUE, dann wird sofort der Ausführen-Button ausgegraut. Selbiges mit Werkobjekt.
Wenn das schon nicht klappt, wird Spiegeln auch nicht funktionieren.
Bleibt mir also nicht anderes übrig, als neu zu teachen.

Da lob ich mir FANUC, wo ich nur ein RTCP in die Bewegungsanweisung anhänge, Punktkoordinaten und Beziehung Wobj zu Tool bleiben unverändert, nur der Roboter verhällt sich wie bei externem Tool. Und dann klappt das auch mit Spiegeln bei externem Tool.