2 Achs Positionierer ohne TCP teachen bzw. im Programm verfahren.

    Guten Morgen zusammen,

    ich sitze hier vor einer MultiMove-Steuerung mit 2 Robis und einem 2 Achs Positionierer.

    Die 2 Robis und der Positionierer sind als eigenständige mechanische Einheiten mit eigenen Tasks definiert.


    Nun zu meiner Frage:

    Da der 2 Achs Positionierer keinen TCP hat, kann ich ihn nicht mit den gewöhnlichen Move-Befehlen teachen bzw. im Programm verfahren.

    MoveExtJ ist der einzige mir bekannte Befehl, mit dem man Achsen ohne TCP verfahren kann, der zählt aber nur für externe Achsen und funktioniert bei mir nicht (schon getestet).

    mit welchem Befehl kann ich den Positionieren teachen und verfahren?


    Grüße

    • AD

    Hey,

    Das Werkobjekt muss aber nur angelegt werden wenn das System koordiniert bewegt werden soll.

    Ich habe auch eben noch mal Multimove Doku geschaut. Also MoveExtJ muss funktionieren um den Positionierer in einem Programm zu verfahren, egal ob Koordiniert oder nicht. Sonst ist eventuell die Konfiguration nicht korrekt.

    Guten Morgen zusammen,

    ich hab das "Problem" zwischenzeitlich lösen können.

    Die Instruktion "MoveExtJ" war schon richtig, nur bin ich bei 2 Achsen von Achse 1 und 2 im jointtarget ausgegangen. Die anderen Achsen werden mit 9E+09 passiviert.

    Warum auch immer nutzt der Robi für den Positionierer die externe Achsen 2 und 3 (siehe Bild).

    Jetzt funktionert es auf jeden Fall und ich kann ich teachen und über MoveExtJ auch verfahren.

    Danke für euren Support.


    Grüße

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