Kein Verfahren in T1 mehr möglich

    Hallo liebe Mitbestreiter,


    ich komme frisch aus der Robo-Programmierschulung und bin nun auf meiner ersten Inbetriebnahme an einer KR C5. Seit zwei Tagen stimme ich mich mit dem Schnittstellenprogrammierer und mit den E/As ab und habe gar nicht gemerkt, dass mein Robi nicht mehr in T1 fährt. Die Situation ist folgende: T1 angewählt, Zustimmtaster in pos.1 gedrückt. Im Fenster "Fahrbedingungen" ist die Antriebsfreigabe Safety grün, jedoch bleiben die drei Kästchen Bedienerschutz, Fahrfreigabe Safety und Zustimmschalter (!!) grau.. Mein Meldungsfenster ist komplett frei, keine Meldungen, Warnungen oder Störungen. Ich weiß das ist für die erfahrenen sicher ein einfach zu behebendes Problem aber ich weiß leider nicht, wo ich hier anfangen kann zu suchen, da dies meine erste große Runde im Sammeln von Erfahrung über KUKA-Roboter ist. Jetzt sitze ich auf der Baustelle und die Zeit läuft mir davon. Kann mir bitte jemand helfen?


    Vielen Dank im Voraus und Grüße in die Runde!

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    KR C5 oder KR C5 micro? Hat die Steuerung eine diskrete Sicherheitsschnittstelle? Wenn ja, ist hier alles korrekt verdrahtet? Oder hast du z.B. PROFIsafe für den Austausch der sicheren Signale? Hat sich der Roboter überhaupt schonmal in T1 bewegen lassen? Wenn ja, was hat sich seither geändert? Lässt sich der Roboter bewegen, wenn du den Inbetriebnahme-Modus aktivierst? Stehen wirklich überhaupt keine Meldungen an, auch nicht in der Historie?

    Quote from freakazoid

    Du hast dich auf dem Kuka auch angemeldet?

    Guter Punkt. Zum Handverfahren braucht der aktive Benutzer die die Rechte "Handverfahren mit den Verfahrtasten". Sollte standardmäßig aber eigentlich gegeben sein.

    Du schreibst von Abstimmung mit dem Schnittstellenprogrammierer. Hast du in der Zwischenzeit zufällig die Konfig von $MOVE_ENABLE geändert?

    Hi und danke für die schnellen Antworten, ich versuche alles in einem Rutsch zu beantworten: vom Benutzer bis zum Admin funktioniert die sache nicht. Ich bin an der KR C5, die XG11.1 ist wohl korrekt verdrahtet, da die Freigabe im Automatik und Automatik extern-Modus funktioniert und ich in allen Modi keinerlei Meldungen oben im Fenster habe. Allerdings habe ich festgestellt, dass mein "R" kästchen (Modus aut & aut ext) beim ersten "wait for VARIABLE" (vor dem ersten Fahrbefehl, VARIABLE nicht auf erwartetem Wert) auf rot geht, hat das vielleicht damit zu tun? Die $move_enable habe ich tatsächlich im Bereich verschoben, aktueller Stand auf T1 = true. Nach der Inbetriebnahme des Robis per IBN Assistent war alles ganz normal, also Dummystecker drauf, T1 verfahren möglich, habe auch ein paar Touchups gesetzt für die erste Trockenfahrt. Das ist allerdings schon zwei Tage her und ich weiß nicht ob ich aus der Historie schlau werde, da die $move_enable vor der Adressänderung nur beim aut-ext wegen falscher konfig gemotzt hatte. Also schwer zu sagen wann genau das Problem entstand. Habe auch ausser der Adresse wissentlich nichts geändert. auf jeden fall ist diese nicht mehr standardmäßig auf IN 1025 und beim rücksetzen der Adresse habe ich selbiges Ergebnis. im IBN-Modus kann ich allerdings T1 fahren.

    Nochmal vielen Dank für die vielen schnellen Antworten!

    Kannst du den Roboter verfahren, wenn du den Inbetriebnahmemodus aktivierst?

    Menü->Inbetriebnahme->Service->Inbetriebnahme-Modus

    • Damit der man den Inbetriebnahme-Modus aktivieren kann, darf es keine Verbindung zu einer Safety-SPS wie z.B. Twinsafe oder Profisafe geben bzw. diese darf nicht laufen. Am besten einfach das Netzwerkkabel abstecken.
    • Evtl. muss man sich noch als Experte oder höher anmelden

    Wie sieht es mit dem XG58-Stecker aus? Ist der gebrückt oder ist eine externe Zustimmung angeschlossen?

    Prüfe bitte mal den Zustand von $MOVE_ENABLE in T1 und mit gedrückter Zustimmung. Vielleicht nimmt dein SPSler dir das $MOVE_ENABLE weg. Die Konfiguration weg von $IN[1025] ist korrekt, muss ohnehin gemacht werden.

    Dein "Wait for VARIABLE" ist wohl eine andere Baustelle. Oder versuchst du, eben dieses Programm in T1 zu fahren und es tut sich dann an dieser nichts? Der Status Rot des Roboter-Interpreters bedeutet nur, dass ein gestartetes Programm angehalten wurde.

    DS186 sollte im aut oder aut-ext das Programm nicht eigentlich durchlaufen? also der Interpreter sollte doch nur bei "Stop" rot werden. der XG58 ist tatsächlich standardmäßig von Kuka ab Werk verdrahtet worden, daher schließe ich den erstmal aus. Den Zustand von Zustimmtaste Smartpad und T1 kann ich dann frühestens morgen prüfen, wenn nicht sogar Montag erst. Die Hydrauliker sind noch nicht soweit das wir den Greifer wirklich fahren können, daher bin ich jetzt erstmal raus. Nee mein "wait for...." war im aut-Modus. da ging der Interpreter auf rot. Also meinst du das hat nichts mit meiner T1-Sache zu tun?! Schade dann habe ich zwei Probleme :D allerdings kann ich hier ja auch ohne IBN Modus im T1 im Programm nichts fahren, da keine Freigabe.. Ich werde also die XG58 Thematik überprüfen, falls nötig nochmal Dummy Stecker drauf und das Verhalten von $move_enable in T1 mit gedrückter Zustimmtaste. Und nur damit ich nichts falsch verstehe.. wenn ich die SPS abwähle, also "S" kasten oben auf Grau.. müsste es dann nicht wieder funktionieren? Das habe ich heute als letztes probiert, hat allerdings leider auch keine Abhilfe verschafft. Danke DS für deine und euch allen für eure Expertise so weit und ich hoffe ich darf ab Montag wieder weiterfragen?! Bis dahin euch allen ein schönes Wochenende wenns soweit ist :)

    Das mit deinem Roboter-Interpreter hat mit dem Handverfahren in T1 nichts zu tun. Daher würde ich das erstmal außen vor lassen. Du kannst aber gerne mal das betreffende Programm sowie die von dir beschriebene Meldung posten.

    Zu der T1-Geschichte:

    In welcher Betriebsart soll der Roboter denn am Ende laufen? AUT oder EXT? Du hast bisher von beiden Betriebsarten geschrieben. Ich bin bisher davon ausgegangen, dass eine übergeordnete Steuerung im Spiel ist, da oben von "Schnittstellenprogrammierer" die Rede ist. D.h. hängt der Roboter an einer SPS, werden nur ein paar Taster oder das smartPAD verwendet?

    Quote from NaiosNoios

    Ich werde also die XG58 Thematik überprüfen, falls nötig nochmal Dummy Stecker drauf und das Verhalten von $move_enable in T1 mit gedrückter Zustimmtaste.

    Mit aktivem Inbetriebnahme-Modus kannst du den Roboter in T1 verfahren? Was meinst du mit Dummy-Stecker? Brückenstecker für die sicheren Signale auf XG11.1 und XG58? Wenn das Ganze ohne weitere Änderungen mit deinem Dummy-Stecker funktioniert, dann liegt wohl da der Hund begraben.

    Du hast $MOVE_ENABLE auf einen anderen Eingang konfiguriert?! Von wem oder was wird der Eingang gesteuert? Du könntest $MOVE_ENABLE tesweise zurück auf $IN[1025] konfigurieren und dann versuchen, ob sich der Roboter in T1 verfahren lässt.

    Quote from NaiosNoios

    Und nur damit ich nichts falsch verstehe.. wenn ich die SPS abwähle, also "S" kasten oben auf Grau.. müsste es dann nicht wieder funktionieren? Das habe ich heute als letztes probiert, hat allerdings leider auch keine Abhilfe verschafft.

    Nein, den oder die Submit-Interpreter kannst du laufen lassen. Ich meinte mit dem SPSler eigentlich den SPS-Programmierer der übergeordneten Steuerung (falls vorhanden).

    Wenn alles nichts hilft, dann helfen (uns) unter Umständen ein paar Bilder.

    ich denke, dass sein PPS-Programmierer den move_enable im T1 nicht gibt. Das machen die oft.

    Vielleicht gibt er aber auch selber die Info "T1" nicht an die SPS und dann ist der SPSler unschuldig?
    (ochnööö, SPS ist immer schuld!)


    ;)

    Wolfram (Cat) Henkel

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    also meinen T1 kriegt der SPSler auf jeden fall ;) danke für eure Tipps! Das mit dem Move_Enable werde ich am Montag als erstes überprüfen! Allerdings kann ich T1 aber auch nicht mit abgewählter SPS fahren. Die o.g. Stecker werde ich ebenfalls überprüfen. Bedanke mich nochmal recht herzlich für die schnelle kompetente Hilfe und wünsche euch allen ein schönes Wochenende wenns dann soweit ist :)

    Was meinst du mit abgewählter SPS? Den Submit-Interpreter SPS.sub? Der hat mit $MOVE_ENABLE nichts zu tun. Und falls dein $MOVE_ENABLE von einer übergeordneten PLC kommt und du die Verbindung zur PLC trennen würdest, dann könnte es auch nicht funktionieren, da die Fahrfreigabe via $MOVE_ENABLE FALSE wäre.