Roboterhersteller mit Palettiermodus als Parameter

    Hi,

    ich bin auf der Suche nach Roboterherstellern die einen Palettier Modus bieten wie KUKA ihn hat ($PAL_MODE).

    Dieser Mode verhindert, durch Sperren der Achse 4 eine J4/J6 Singularität.
    Es ermöglicht, dass eine Handgelenkssingularität durchfahren werden kann, ohne dass die Handachsen eine Ausweichbewegung vollziehen. Die Ausrichtung des Handgelenks bleibt somit exakt gleich.

    Also es soll kein reiner mechanischer Palettierroboter sein.

    Im Idealfall lässt sich der Parameter sogar ein- und ausschalten.

    Welche Hersteller kennt ihr da?
    Wie heißt dort die Option/Parameter?

    Hier pflege ich dann eine Liste der Hersteller:

    HerstellerFeature
    KUKAPalletizing Mode ($PAL_MODE)
    FANUC (CRX)Palletizing Mode ab SW V9.40P/47
    MitsubishiSingular point passage


    Gruß

    Alex

    = ABB erfahren, KUKA Neuling =

    Edited 4 times, last by aleks-83 (June 27, 2024 at 3:23 PM).

    • AD

    Bei FANUC gibt es den Palletizing Mode. Die Funktion ist Standard bei Robotern der CRX-Serie und außerdem verfügbar bei anderen Robotern mit der SW-Version V9.40P/47 oder neuer. Das Handbuch B-83284EN-2/11 enthält detaillierte Informationen zum Palletizing Mode.

    Ah, sorry. Jetzt habe ich verstanden, was du meinst. Das ist eine spezielle Bewegungsart bei manchen Herstellern.

    Nein, in der Form haben die das nicht. Das wird bei Bedarf über die Bewegungsbefehle gesteuert. Und die Scaras trifft die Problematik eh nicht.

    Quote from DS186

    Das ist schon klar. Wenn ich das richtig verstanden habe, geht es dem Ersteller aber nicht um die Palletizing-Optionen, sondern um einen Parameter, welcher vergleichbar mit KUKAs $PAL_MODE ist.

    Das musste ich auch erst einmal googeln.:) Könnte man vielleicht als Erklärung dazuschreiben, wenn man schon oben die Tabelle editiert.

    Wobei mir noch nicht ganz klar ist, ob dieser Modus außer der Singularitätsvermeidung noch andere Vorteile bringt. So eine Bewegung kriegt man ja bei anderen Herstellern oft auch hin, wird ja nicht nur bei Palletieren gebraucht. Bei den oben schon erwähnten Mitsubishi heißt das "singular point passage".

    Jetzt bin ich verwirrt ^^ kannte den Kuka Pal Mode auch nicht...

    Musste jetzt auch erst mal Googlen....bei palettieren denke ich sonst sofort an die Palletizing.

    Sollte man in der Tat mal oben mit dazu schreiben was dieser Modus bei Kuka macht. Spart vielleicht einigen das Googlen :D

    Quote from Urmel

    Wobei mir noch nicht ganz klar ist, ob dieser Modus außer der Singularitätsvermeidung noch andere Vorteile bringt. So eine Bewegung kriegt man ja bei anderen Herstellern oft auch hin, wird ja nicht nur bei Palletieren gebraucht. Bei den oben schon erwähnten Mitsubishi heißt das "singular point passage".

    FANUC bietet auch eine "Singularity Avoidance" Option an. Außerdem steht der WJNT (wrist joint) Modifier für lineare Bewegungen zur Verfügung.

    Der Vorteil vom Palletizing Mode ist meiner Meinung, dass eine Handgelenkssingularität durchfahren werden kann, ohne dass die Handachsen eine Ausweichbewegung vollziehen. Die Ausrichtung des Handgelenks bleibt somit exakt gleich.

    Quote from DS186

    Der Vorteil vom Palletizing Mode ist meiner Meinung, dass eine Handgelenkssingularität durchfahren werden kann, ohne dass die Handachsen eine Ausweichbewegung vollziehen. Die Ausrichtung des Handgelenks bleibt somit exakt gleich.

    Um genau diesen Vorteil geht es mir.
    Ich habe es in meiner Fragestellung mal ergänzt.

    = ABB erfahren, KUKA Neuling =