Umstieg auf OmniCore

    Hallo Zusammen!

    Hat einer von euch bereits Erfahrungen machen können mit einem Umstieg von der IRC5- auf die OmniCore-Steuerung?
    Ich weiß, dass einige Optionen, welche die IRC5-Steuerung bietet, noch nicht für OmniCore verfügbar sind. Aber wie sieht es sonst bei einem Umstieg aus?
    Dabei geht es mir nicht darum, welche Vorteile die OmniCore-Steuerung hat (auch wenn ich es begrüßen würde, wenn ihr da auch etwas zu nennen könnt, was vielleicht besonders hervorsticht), sondern lediglich erstmal darum, einen Roboter so wie bisher laufen zu lassen.

    Lassen sich "alte" Programme einfach auf die neue Steuerung übertragen?

    Wurden Funktionen entfernt/verändert
    Hat sich die Hardware hinsichtlich Anschlüssen/Versorgung/Sicherheit verändert?
    Welche Problematiken haben sich sonst ergeben?

    Liebe Grüße
    Henrik

    • AD

    Moin!

    Zu 1. / 2.

    - Mir ist durch Zufall beim Stöbern in der Doku aufgefallen, dass der Befehl Break in der OmniCore jetzt anders arbeitet. Er dient nämlich als Aussprung aus einer FOR- & WHILE-Schleife. (Endlich..!) ;)

    - Der Rest dürfte gleich sein - bzw. sind mir noch keine Unterschiede aufgefallen

    zu3.

    - AS / GS wurden zusammengefasst.

    zu 4.

    - Functional Safety. Bei einer Hardwareverdrahtung der Sicherheitssignale kann es sein, dass du den externen ES von deinem internen Not-Halt entkoppeln musst. Sonst beißt sich hier die Katze in den Schwanz. Aber über Profinet ist das kein Problem.

    Sonstiges:

    "Abarbeitung ohne Bewegen" ist ein nettes Feature, um die Logik zu testen.

    Ich hoffe, dir erst einmal ein bisschen weitergeholfen zu haben.

    Quote from RobiMan

    Das gab es auch schon in IRC5, nettes Gimmick um Kollegen zu ärgern

    Wo? Kenne ich noch gar nicht!

    Quote from RobiMan

    echt jetzt? ich hätte es verstanden wenn GS und SS zusammenfasst werden, aber so :/

    Das geht so nicht. Der SS wird für die SafeMove-Karte verwendet. Ich habe bisher schon immer nur in fragende Gesichter schauen müssen, wenn es drum ging, warum es denn nun den AS und den GS getrennt gibt. Aber das kann bei der Verwendung von Profisafe ja auch wurscht sein, da du alles nur in der Konfiguration anlegst..

    • Best Answer

    Die RAPID-Module wurden wie folgt geändert

    • Das „.prg“-Dateiformat wurde entfernt.
    • Das RAPID-Modul "user.sys", das in allen RAPID Tasks geladen und im HOME-Ordner abgelegt wurde, wurde entfernt. Der Inhalt wird in einem Systemmodul abgelegt, das beim Start geladen wird.
    • Neue Dateiformate für Module, „.modx“ und „.sysx“, da jetzt die UTF-8-Kodierung verwendet wird.
    • „.mod“- und „.sys“-Dateien können noch geladen werden, werden aber in das neue UTF-8 Format konvertiert und können nur als ".sysx" bzw. ".modx" gespeichert werden.
    • Die Dateieendungen ".mod" und ".sys" dürfen nicht in ".modx" bzw. ".sysx" umbenannt werden, da anhand der Dateiendung die Kodierung der Module bestimmt wird und somit falsche Zeichen dargestellt werden. D.h. alte Module laden und mit der neuen Dateiendung speichern.
    • RAPID-Zeichenfolgen in einem Backup können möglicherweise, beim Konvertieren von ASCII nach Unicode, zu lang sein.

    Änderung am String-Format

    • Alle RAPID-Anweisungen, die Zeichenketten verwenden, können UTF-8 verarbeiten. Dies führt zu einigen Unterschieden im Verhalten.
    • Ein String kann 80 Byte groß sein, wobei ein Zeichen aus mehreren Bytes bestehen kann (z.B. ä,ö,ü sind 2-byte groß). Das heißt, enthält ein String ein „ä“, so reduziert sich die maximale String-Länge auf 79 Zeichen.
    • Es gibt neue Instruktionen für die Stringverarbeitung (z.B. Concat, StrSize) sowie die Möglichkeit das Verhalten im Fehlerfall (String ist zu lang) über die Systemparameter einzustellen (Controller -> General Rapid -> TruncateLongRapidStrings) oder den Fehler über die Fehlerbehandlung (ERR_STRTOOLNG).
    • Der beste Weg um zwei Strings zusammen zu bauen, ist aber die Verwendung der Funktion "CONCAT", den die kümmert sich um die Bytegröße jedes Zeichens und gibt den Text der nicht mehr in einen String reingepasst, als Variable zurück.

    Probleme kann man niemals mit derselben Denkweise lösen, durch die sie entstanden sind. (Albert Einstein)

    Quote from Potte1604

    Sonstiges:

    "Abarbeitung ohne Bewegen" ist ein nettes Feature, um die Logik zu testen.

    Quote from RobiMan

    Das gab es auch schon in IRC5, nettes Gimmick um Kollegen zu ärgern

    Man glaubt es kaum, aber dies gab es schon zu S4-Zeiten.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

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