Individuelle Startposition setzen.

  • Guten Morgen,


    Habe schon öfter über dieses Projekt geschrieben, aber bisher konnte mir noch nicht wirklich geholfen werden.


    Habe einen KRC4 und möchte ein Becken in einen Stamm fräsen. Zustellung in X und Z Position immer um ca. 5mm


    Habe den TCP vermessen und verschiedene Bases erstellt immer Z Position um - 5mm verschoben. Ich mache quasi ein Programm mit meinen Position z.B Y 500 mm lang, dann stelle ich X ca. 5mm zu, und verfahre wieder die Y Position dies programmiere ich so lange, bis das Becken breit genug ist.


    Danach verschiebe ich die Base um -5mm und kopiere das Programm … immer so weiter, bis das Becken tief genug ist. Funktioniert so wunderbar. Aber da die Stämme nicht immer gleich breit bzw. hoch sind, wäre mir sehr geholfen, wenn mir jemand sagt, ob ich eine individuelle Startposition setzen kann , bzw. diese immer wieder verschieben kann, ohne jedes mal den Stamm genau auf des Becken zu drehen oder ein neues Programm schreiben zu müssen.


    Ich weiß, dass das ganze vermutlich anders viel leichter geht und man vermutlich den Stamm auch mit einem Laser ausmessen könnte, aber ich bin noch Anfänger, und würde das ganze am Anfang gerne so einfach wie möglich gestalten. CAD/CAM Programm habe ich keines und würde daher das ganze gerne mit dem Panel programmieren.


    Falls mir das mit dem Startpunkt jemand erklären würde, wäre ich sehr dankbar !


    Vielen Dank !

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • schwer zu sagen ohne den Aufbau oder das Programm zu sehen aber ich würde alle Positionen von der Startposition aus berechnen.


    Wenn sich die Position des Stamms ändert dann teache ich einfach diesen Startpunkt auf dem Stamm und der Rest passt wieder.

    Wenn sich die Position nicht nur in XYZ sondern auch in der verdrehung ändert, dann würde ich Start- und Zielpos von einer Fräsbahn teachen und diese dann durch Berechnung so verschieben dass ein Becken entsteht

  • Ich weiß nicht ob ich dich richtig verstanden habe, aber prinzipiell könntest du deine Startposition jedes mal neu errechnen lassen und über manuell eingegebene verschieben.

    Am besten legst du dafür Variablen an, die du dann wenn nötig einfach mit einem Wert beschreibst und ansonsten eine 0.0 einträgst wenn sich nicht verändert


    z.B.

  • Wenn der Stamm in Längsrichtung ausgerichtet werden kann reicht es den Startpunkt (eine Ecke des Beckens, immer die selbe) zu teachen.

    Nehmen wir mal an der Stamm liegt mit der langen Seite parallel zur x-Achse des Base (Base Nr 1)

    Es wird in x Richtung gefräst, dann um Fräserbreite versetzt, und wieder in X-Richtung gefräst. So lange bis die Breite erreicht ist, dann geht es einen Schritt in die Tiefe, und es geht von vorne los, bis die gewünschte Tiefe erreicht ist.


    Erstelle div Variablen: (edit: in $config.dat oder als global deklariert in irgend einem Dat file)

    Code
    Decl real rFraeserbreite=20
    Decl real rBeckenlaenge=2000
    Decl real rBeckenbreite=500
    Decl real rBeckentiefe=400
    Decl real rZustellung=5

    Für diese Variablen erstellst unter Anzeige - Variable - Übersicht - Anzeigen einen Tab, in dem sie angezeigt werden. Dann kannst die bequem ändern.

    Der Startpunkt heisst Start/XStart und wird normal geteacht.


    Dann sieht das Programm etwa so aus

    Geschwindigkeiten und evtl. Anfahren/Eintauchen fehlt hier.

    Keine Gewähr für irgendwas. Das ist nur mal so aus dem Bauch raus hingeschrieben, im Grossen und Ganzen sollte es so ungefähr passen. Hoffe mal das Prinzip ist ersichtlich

    Edit: plus durch minus ersetzt. (baseberechnung)

  • Wenn der Endpunkt auch geteacht werden soll, weil der Stamm nicht genau ausgerichtet werden kann, wird es etwas komplizwickter. Dann kann man nicht mehr einfach in x/y Richtung zustellen, sondern muss die Differenzen von Start und Ende ausrechnen und jeweils zu den beiden Punkten addieren.

  • Nicht böse werden. Das wird echt so richtig zäh und zeitintensiv alles hier haarklein zu erläutern.

    Könntest du mir mal kurz ein pn schicken ? Danke !

    Hab' hier eine priv. Konversation gestartet.


    Zum konkreten Problem.

    die Zeilen mit dem 'DECL' am Anfang entweder ins .DAT file des Programms, oder vor das INI.

    das andere Zeug zwischen die PTP HOME.

    XStart, das ist ein Punkt den du teachen musst, also eine neue Bewegung anlegen, und den Punkt 'Start' nennen. Das Kuka System setzt vor die Punktenamen in den Folds immer noch ein 'X', daher heisst z.Bsp. der Punkt Home des Programms oben intern auch XHOME.


    Mein Programm oben ist wirklich nur so aus dem Bauch raus (auf'm Smartphone, im Wartezimmer) geschrieben. Da fehlt schon noch das eine oder andere. War halt als Anregung gedacht. Aber es fehlen wirklich noch sehr viele Grundlagen. Ohne die wird das hier auf Dauer reichlich langatmig.

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