Hi Andreas,
in der SPS.sub im Teil der User PLC kannst du die Daten zyklisch senden.
Beispiel für die X Koordinate:
Danach musst du ein WORD definieren in der Config.dat ($IN[1] TO $IN[32] giAkt_Pos_X als Beispiel)
In der SPS.sub schreibst dann:
IF (VARSTATE("$TOOL")==#INITIALIZED) AND (VARSTATE("$BASE")==#INITIALIZED) AND $T1 THEN
giAkt_Pos_X = $POS_ACT.X
giAkt_Pos_Y = $POS_ACT.Y
giAkt_Pos_Z = $POS_ACT.Z
giAkt_Pos_A = $POS_ACT.A
giAkt_Pos_B = $POS_ACT.B
giAkt_Pos_C = $POS_ACT.C
ENDIF
Grüße
Hallo Sliwka,
in meiner config.dat habe ich folgendes eingefügt:
In der sps.sub habe ich dann unter User Plc diesen Code geschrieben:
Die Variable "Testigkeiten" lässt am Panel eine LED blinken, um zu sehen ob dies funktioniert. Hierbei das Problem, dass es nach dem Laden teilweise funktioniert und teilweise nichts geschieht und die LED dauerhaft aus bleibt.
Das orangemarkierte gibt folgende Meldung:
Woran liegt das? Wenn es an der Variablendeklaration liegt, wie ändere ich das?
MfG
Die Gruppensignale verarbeiten nur Integerwerte. Wenn ich Kommawerte mitschicken will multipliziere ich den Wert * 100 und die SPS teilt durch 100.
Heißt als Beispiel:
xAchseOut = $AXIS_MOT.A1 * 100
Tipp:
Nach deinen Tests würde ich die WAIT SEC Befehle wieder rausnehmen.
Sonst füg einen Blinker ein, nutze den zB als Lifebit
DECL BOOL bBlinker
;Blinkermerker
IF $TIMER[1]>=0 THEN
$TIMER_STOP[1]=TRUE
$TIMER[1]=-1000
bBlinker = NOT bBlinker
$TIMER_STOP[1]=FALSE
ENDIF
Testigkeiten = bBlinker
Diese Abweichung kommt zu Stande. Liegt es wirklich nur an der Rundung ?
Dies wird in der Siemens SPS umgesetzt, gibt es hierfür einen schnellen Befehl um die Bytes zu tauschen oder muss ich händisch alle 4 schieben?
Danke für deinen Tipp Sliwka, ja das werde ich machen. Danke 
Ich bin schon mal zufrieden, dass die Werte schon mal halbwegs übereinstimmen und ich wenig Rechenarbeit bei der Verschiebung machen muss. Für die Anzeige am HMI muss aber noch was gemacht werden.
P.S. nachdem ich deinen Blinkermerker eingefügt habe, kommt die Meldung bBlinker Wert ungütlig auf meinem Panel und die LED ist dauerhaft True
Sorry, definier den Merker in der Config.dat.
DECL BOOL bBlinker = TRUE
Danach sollts rennen
Aber mal davon abgesehen, wieso bekommt XPosVorgabe keine Kommastellen?
Ich habe die Variable in der config.dat so deklariert:
DECL REAL XPosVorgabe
Und eine weitere Frage, machen die Werte mit 7882 Sinn, weil ich über $Axis_Mot ja eigentlich Gradzahlen auslese
Hab hier grad keinen Roboter zum testen, wegen der Realproblematik.
Wenn du Gradzahlen willst der Achsen ist die Variable: $AXIS_ACT.A1
Laut Datenblatt handelt es sich hierbei um die Sollposition des Roboters oder war das nur ein Schreibfehler?
--> Du hast Recht, damit kann ich die einzelnen Gradangaben des Roboters untersuchen
Und einmal für mich wie kann man zwischen Grad und mm unterscheiden?
Ich weiß nicht wieso das nicht direkt umgerechnet wird, aber mit diesem Zwischenschritt bekomme ich auch die Kommastellen.
Laut Datenblatt handelt es sich hierbei um die Sollposition des Roboters oder war das nur ein Schreibfehler?
--> Du hast Recht, damit kann ich die einzelnen Gradangaben des Roboters untersuchen
Und einmal für mich wie kann man zwischen Grad und mm unterscheiden?
Rotatorische Achsen sind in ° angezeigt und Linear Achsen in mm
Ok gut danke.
Dann habe ich nur noch eine andere Frage, gibt es in TIA einen Befehl, der mir die 4 Bytes des Real-Wertes so swappt, dass ich die vernünftigen Werte auf einer HMI ausgeben kann? Am Besten wäre hierbei die Programmiersprache SCL (TIA-Portal V15.1).
Versuch es mal hiermit.
Moin,
mal nebenbei.
Wait und Fahrbefehle haben in der sps.sub nichts zu suchen.
Moin,
mal nebenbei.
Wait und Fahrbefehle haben in der sps.sub nichts zu suchen.
Fahrbefehle waren in seinem Beispiel Programm nicht drin, die WAIT Befehle haben wir bereits oben geklärt und durch Blinker ersetzt.
