Hallo zusammen,
ich bin neu hier da ich als neue Aufgabe die Abänderung eines Kuka Programmes bekommen habe. Ich bin SPS Programmierer und habe Kenntnisse beim Programmieren von Cloos Robotern. Folgendes Problem:
In einer Anlage werden die seitlichen Anschlüsse von Warmwasserspeichern mit 2 Robotern geschweißt. Die genaue Lage der Anschlüsse wird mit Gabellichtschranken (Touch) ermittelt. Jeder Roboter führt 2 "Höhenmessungen" durch da jeder Roboter separat 4 Anschlüsse schweißt. Nun sollen beide Höhenmessungen (je eines Roboters) nach Abschluss der Messung verglichen werden bzw. wollte ich diese voneinander abziehen. Wenn eine Differenz >0,6mm soll die Messung wiederholt werden. Dazu wollte ich gerne eine Variable "deltaZ" anlegen und dort das Ergebnis der ermittelten Höhe beider Messungen voneinander abziehen. Leider habe ich schon Probleme beim Anlegen einer Real variable (Habe diese am Anfang des Programms mit "Real deltaZ" angelegt aber bekam eine Fehlermeldung).
Auszug Quellcode:
;FOLD PTP P3 Vel=100 % PDAT SEARCH VIA P4 CD1 L Tool[1]:RA280_36 Base[0];%{PE}%R 1.2.3,%MKUKATPTOUCHSENSE,%CSEARCH,%VNORMAL_PTP,%P 2:P3, 4:100, 6:PDAT, 8:P4, 9:CD1, 10:L
In der Variable CD1 bekommt man die Abweichung angezeigt (ich nehme an zum ursprünglichen Punkt). Kann ich diese Variable in eine Real Variable schreiben bzw. mit der zweiten Messung (dort heißt sie CD3) verarbeiten?
Programmierkenntnisse sind ausreichend vorhanden ich weiß auch wie ich es umsetzen würde mit einer Schleife etc. Habe mir auch das Handbuch dazu durchgelesen mit den nötigsten Befehlen. Aber selbst beim Anlegen einer Real Variable habe ich Probleme. Wäre cool wenn jemand mir weiter helfen könnten.
mfG