Starke Abweichung bei wechselnden Lastdaten

    Quote from Hermann

    Ihr verwendet exakt den selben Punkt, ein mal zum Abholen, und ein mal zum Ablegen? Und dann jeweils mit den korrekten Lastdaten?

    Das wird wohl leider nicht funktionieren. So schön sich das immer in den Dokus und Prospekten liest, die Wirklichkeit sieht halt leider doch etwas anders aus. Lösung dürfte sein zwei unterschiedliche Punkte für das Abholen und für das Ablegen zu verwenden, und dann jeweils die Lastdaten erst nach dem Wegfahren zu ändern.


    Das mit den zwei Punkten habe ich leider auch schon versucht und keinen Erfolg gehabt. Der Moment in dem die Last am Roboter tatsächlich wechselt, erzeugt immer eine Abweichung. Ich habe für mein Request bei KUKA mittlerweile auch Videos vom Problem zur Verfügung gestellt. Öffentlich machen darf ich diese jedoch leider nicht. Von KUKA kam heute die Aussage, dass es völlig normal ist, dass diese Abweichung beim Lastwechsel entsteht und man da relativ wenig machen kann

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Moin Sonny,

    wenn du das Tool nicht änderst, ändern sich auch deine Lastdaten nicht.

    Auszug aus der Doku:

    In der KUKA System Software sind Lastdaten Load_Data[] standardmäßigeinem festen Werkzeugkoordinatensystem Tool_Data[] zugeordnet. Dasheißt, sobald eine Bewegung, z. B. mit Tool_Data[1], ausgeführt wird, werden automatisch die Lastdaten Load_Data[1] verwendet.

    Es gibt die Möglichkeit über Kuka.AppTech die Lastdaten pro Werkzeug umzuschalten, das solltest du dir mal anschauen.

    Die Abnahme von GOTO Anweisungen verhält sich reziprok zur Qualität einer Programmierung

    Quote from sonny_

    Von KUKA kam heute die Aussage, dass es völlig normal ist, dass diese Abweichung beim Lastwechsel entsteht und man da relativ wenig machen kann

    Kann ich mir nicht vorstellen…..die Lösungsansätze von KUKA treffen nicht immer zu 100% zu. Ist halt per ferndiagnose nicht immer so einfach was auch verständlich ist. Deswegen wäre ein Service Techniker vor Ort immer das beste um sich die Situation genau anschauen zu können. Es gibt schon hunderte Fälle wo KUKA auch schon falsch lag und man es trotzdem hinbekommen hat. Sei es ein andere Blickwinkel, Einstellung, Update…..whatever…..viele wenden sich direkt an den Support wenn irgendwas nicht gleich funktioniert anstatt selber mal was auszuprobieren….wenn alle Stricke reißen dann ist der Prozess einfach nicht dafür geeignet…..obwohl das eigentlich ein pille palle Problem ist ein Bauteil in eine Station einzulegen.

    Keine vollständige Programme ,keine Veröffentlichungen der Videos, Konstruktion etc….

    Was sollen wir da machen?

    Ratschläge kamen ja auch welche….irgendwas schon umgesetzt?

    Quote from woodys

    Keine vollständige Programme ,keine Veröffentlichungen der Videos, Konstruktion etc….

    Es fehlen definitiv die exakten Details hier im Forum, um eine genaue Analyse durchzuführen.

    Du hast mal früher einen Post gehabt mit einem KR180 mit KRC5 und Linearachse.

    Ist es dieser Roboter, der Euch Ärger macht ?

    Auch mal versucht, ein Trace aufzuzeichnen der Achsmomente / Schleppfehler, zum eventuell einzugrenzen, welche Achse (n) dafür verantwortlich ist (sind) ?

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Hallo,

    ich greife das Thema noch einmal mit einer grundsätzlichen Frage auf.

    Bei Gripper-/Spot Tech kann ich mit dem Lastdatenmanagement arbeiten => ohne Teil, mit Teil etc..

    Mit welchen Lastdaten fährt der Roboter, wenn ich das Lastmanagement deaktiviert habe? Holt er sich dann die Lastdaten dem Tool entsprechend, wie Martin mit dem Zitat aus der Doku schrieb!?

    Also kann ich mein eigenes Lastmanagement programmieren, indem ich immer die passenden Lastdaten in die zum Tool passenden Load_Data [] vor der Bewegung schreibe?

    Also, wenn ich den nächste Punkt in Tool 2 anfahren will, dann schreibe ich die entsprechenden Lastdaten in Load_Data[2]?

    Sobald ich das Lastmanagement aktiviert habe, würde er mir jedoch die entsprechend vorher "händisch" übertragenen Lasdaten mit denen aus dem Lastmanagement überschrieben!?

    Wirkt vielleicht etwas komisch :oops:, wenn ich hier noch solch eine Grundsatzfrage stelle, aber ich würde mir meine Gedanken nur gerne bestätigt wissen.

    :danke:

    Wenn die Menschen Flügel hätten und schwarze Federn, wären die wenigsten schlau genug, um Krähen zu sein! Henry Ward Beecher

    Quote from Robotiker

    Mit welchen Lastdaten fährt der Roboter, wenn ich das Lastmanagement deaktiviert habe?

    Die zuletzt verwendeten Lastdaten bleiben aktiv und werden nicht überschrieben ($LOAD).

    Quote from Robotiker

    Holt er sich dann die Lastdaten dem Tool entsprechend, wie Martin mit dem Zitat aus der Doku schrieb!?

    Nein. Die zuletzt verwendeten Lastdaten bleiben aktiv. So wie in alten GripperTech-Versionen.

    Quote from Robotiker

    Also kann ich mein eigenes Lastmanagement programmieren, indem ich immer die passenden Lastdaten in die zum Tool passenden Load_Data [] vor der Bewegung schreibe?

    Wichtig ist schlussendlich, was in $LOAD steht. Dies ist massgebend.

    Eigenes Lastmanagement ist natürlich möglich. Bei ILF-Positionen landen Einträge von LOAD_DATA[] automatisch in $LOAD. Wenn in KRL Positionen gefahren werden musst Du sie zuweisen.

    Quote from Robotiker

    Also, wenn ich den nächste Punkt in Tool 2 anfahren will, dann schreibe ich die entsprechenden Lastdaten in Load_Data[2]?

    Wenn Du mit ILF-Positionen fährst, kannst Du dies.

    Quote from Robotiker

    Sobald ich das Lastmanagement aktiviert habe, würde er mir jedoch die entsprechend vorher "händisch" übertragenen Lasdaten mit denen aus dem Lastmanagement überschrieben!?

    Grippertech schreibt Dir schlussendlich im Ablauf direkt in $LOAD. Diese bleiben aktiv, bis $LOAD etwas anderes zugewiesen wird.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.