Starke Abweichung bei wechselnden Lastdaten

    Hallo Zusammen,

    Im Einsatz KUKA Quantec KR 180 R2900

    Folgende Problemstellung:

    Der Roboter legt sein Werkstück in eine Station, dieses wird dort gespannt und nach dem spannen soll der Roboter mit einem Offset auf den Ablagepunkt linear wieder aus der Station herausfahren.

    Die Lastdaten werden hierbei über GripperSpotTech geschalten. Beim Öffnen des Greifers verschiebt die TCP-Position allerdings um ca. 3mm, was zu einem Verkeilen des Greifers führt.

    Die verwendeten Lastdaten wurden im CAD-generiert.

    Vielleicht weis hier jemand, wo mein Fehler liegt und kann weiterhelfen.

    LG Sonny

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo sonny_,

    kann es sein das, das Werkstück beim Spannen verschoben wird und somit Druck auf den Robotergreifer (Roboter) ausgeübt wird und aus diesem Grund verliert der Robi die Position, beim öffnen des Greifers geht der Robi wieder zurück und es verkeilt sich der Greifer mit dem Werkstück. Mit den Lastdaten kann das eigentlich nicht zusammenhängen bin ich der Meinung.

    Moin,

    die Lastdaten sind Dynamikparameter fürs Fahren, haben also nichts mit dem TCP zu tun. Prinzipiell sehe das wie Team Rosario .

    Durch die Entlastung entspannt sich die elastische Verformung des Manipulators.

    Weiterhin spielt eventuell auch ein 'ungenaues' Ablegen eine Rolle.

    Genaugenommen müßte zum Aufnehmen der selbe Raumpunkt mit den Lastdaten für "leerer Greifer" angefahren werden, da das Werkstück nicht im Greifer ist.

    In jedem Fall würde ich davon ausgehen, dass der Aufnahmepunkt extra zu teachen ist.

    never touch a running system

    Ich stimme meine Vorrednern zu. Hast du schonmal daran gedacht, den Punkt bei gespanntem Werkstück zu teachen? Bzw. könntest du den Roboter positionieren und die Spannvorrichtung immer wieder schließen und öffnen, bis keine Bewegung mehr zu sehen ist und dann den Punkt teachen.

    Den Punkt bei gespanntem Werkstück zu teachen, hat die selbe Verformung zur Folge, wie das Spannen. Einen separaten Aufnahme/Ablegepunkt zu teachen ist auch keine Option, da das Spannen/Entspannen immer in gegriffenem Zustand erfolgen muss. Was ich absolut nicht verstehe ist, dass der geteachte Punkt zum Ablegen passt, bis das Teil gespannt ist. Beim Herausfahren jedoch dann auf einmal die Roboterposition um ca. 3mm verschoben ist Der Roboter behält dann auch diese Verschiebung bei.

    Programmauszug:

    ;FOLD Targetpos Offset X = 60mm Vel = 0.8m/s Coldetect[1]


    $BWDSTART=FALSE


    LDAT_ACT=LLDAT1


    FDAT_ACT=FRS


          BAS(#CP_PARAMS, 0.8)


          SET_CD_PARAMS(1)


    tempTargetPos = CalcPoint(XRS_TargetPos,60,0,0,0,0,0,#BASE)


          LIN tempTargetPos C_Dis


       ;ENDFOLD


       ;FOLD Targetpos Vel = 0.01m/s Coldetect[1]


    $BWDSTART=FALSE


    LDAT_ACT=LLDAT1


    FDAT_ACT=FRS


          BAS(#CP_PARAMS, 0.01)


          SET_CD_PARAMS(1)


    tempTargetPos = CalcPoint(XRS_TargetPos,0,0,0,0,0,0,#BASE)


          LIN tempTargetPos


       ;ENDFOLD

    OpenGripper()

    ;FOLD Targetpos Offset X = 60mm Vel = 0.01m/s Coldetect[1]


    $BWDSTART=FALSE


    LDAT_ACT=LLDAT1


    FDAT_ACT=FRS


          BAS(#CP_PARAMS, 0.01)


          SET_CD_PARAMS(1)


    tempTargetPos = CalcPoint(XRS_TargetPos,60,0,0,0,0,0,#BASE)


          LIN tempTargetPos C_Dis


       ;ENDFOLD

    Tool und Base sind im FDAT hinterlegt und werden während dem gesamten Programm nicht verändert. Im Restlichen Programm findet nur ein Fahrt aus der Grundstellung zum Offset und ein Handshake statt.

    Warum sollte man Gripperspot nicht hierfür nutzen, wenn es die Funktion bietet ?

    Quote from sonny_

    Den Punkt bei gespanntem Werkstück zu teachen, hat die selbe Verformung zur Folge, wie das Spannen. Einen separaten Aufnahme/Ablegepunkt zu teachen ist auch keine Option, da das Spannen/Entspannen immer in gegriffenem Zustand erfolgen muss. Was ich absolut nicht verstehe ist, dass der geteachte Punkt zum Ablegen passt, bis das Teil gespannt ist. Beim Herausfahren jedoch dann auf einmal die Roboterposition um ca. 3mm verschoben ist Der Roboter behält dann auch diese Verschiebung bei.

    1.) Wenn die Schwerkraft dran zieht, verbiegt es sich entsprechend. Wenn sie nicht mehr dran zieht, schnappt es zurück, das entspricht vollkommen der Physik, ob das nun ein Baum ist oder ein Roboter.

    Die entsprechende Elastizität ist drin, man braucht ja nur bei eingefallenen Bremsen gegen den Flansch treten - die Schwingung ist deutlich sichtbar.

    2.) Die Lastdaten sind nicht für eine Positionskompensation vorgesehen. Die einzelnen Achsen fahren auf die errechneten Winkel im Vergleich Lageistwert zu Lagesollwert, und rechnen erst einmal nichts dabei oder weg. Der Haltestrom wird automatisch größer, wenn ein größeres Drehmoment benötigt wird, aber es wird ja nur bis zum Sollwert geregelt und nicht darüber hinaus.

    Wenn Du weißt, dass es drei Millimeter sind, dann kannst Du sie ja ins Programm einbauen.

    Für ausnehmend tricky Fälle gibt es noch die Möglichkeit, den Manipulator ein wenig "weich" zu schalten. Man könnte vor dem Öffnen des Greifers 3mm "weich" nach unten drücken. Oder auf der Position bleiben, aber so nachgiebig, dass der Greifer nicht verkeilt.

    Wenn man das noch weiter treibt, kann man auch das "Durchhängen" ohne Last auf dieselbe Position bringen wie "straff mit Last". Das wäre aber von hinten durch die Brust ins Knie und hat eigentlich keinen Sinn, verglichen mit einer "richtigen" Positionskompensation.

    Quote from sonny_

    .. Beim Herausfahren jedoch dann auf einmal die Roboterposition um ca. 3mm verschoben ist Der Roboter behält dann auch diese Verschiebung bei.

    In welche Richtung ist die Position verschoben? Schon in Richtung der Schwerkraft, odrrr?

    Ist sie schon direkt nach dem Öffnen des Greifer verschoben, oder erst wenn er losfährt?

    Was mir gerade noch einfällt: manche Roboter (besonders wenn sie neu und groß sind) haben einen signifikanten Stick-Slip-Effekt (3 mm wäre allerdings extrem viel). In dem Fall würde es helfen, die Einlegeposition - falls möglich - um einen kleinen Betrag zu überfahren, um dann noch vor dem Spannen die Bewegungsrichtung zu wechseln und erst auf dem Rückweg anzuhalten und zu spannen. Bei der Fortsetzung der Ausfahrbewegung gäbe es dann diesen Versatz nicht mehr.

    Eigentlich wäre es schön, ein kurzes Video zu Sehen.

    Damit man mal die Achsenstellungen, den Greifer, das Teil sehen könnte.

    Dito auch mal die verwendeten Lastdaten.

    Sonst bleibt einfach vieles absolute Spekulation.....

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Also kurzer Zwischenstand:

    Nach einem Gespräch mit KUKA wurde mir gesagt, da wir mehr als 100kg Lastunterschied umschalten, dass der Roboter so stark nachregelt da GripperSpot direkt mit Greifer öffnen die Lastdatem wechselt.

    Lösungsansatz von KUKA:

    Lastdaten erst etwas später umschalten, wenn der Roboter die Station bereits wieder verlassen hat

    Quote from Programmiersklave

    Schreib' dann bitte, ob das funktioniert hat. Und in welche Richtung der Versatz war.

    Leider nein...

    Wurde der Punkt mit dem Gewicht am Roboter geteacht, beträgt die Abweichung beim Ablegen ca. 3mm in Positiver Z-Richtung. Wurde der Punkt allerdings geteacht, während die Last von der Station getragen wurde, sackt der Roboter beim Abholen um ca. 3mm in Z-Richtung ab.

    Ihr verwendet exakt den selben Punkt, ein mal zum Abholen, und ein mal zum Ablegen? Und dann jeweils mit den korrekten Lastdaten?

    Das wird wohl leider nicht funktionieren. So schön sich das immer in den Dokus und Prospekten liest, die Wirklichkeit sieht halt leider doch etwas anders aus. Lösung dürfte sein zwei unterschiedliche Punkte für das Abholen und für das Ablegen zu verwenden, und dann jeweils die Lastdaten erst nach dem Wegfahren zu ändern.