TCP dynamisch gestalten

    Hallo,

    gibt es die Möglichkeit den TCP im Programm dynamisch zu gestalten?

    Das heißt, den TCP des Greifers zu nehmen und im Programm anhand dessen einen neuen temporären TCP zu berechnen (Anhand von Typdaten des Bauteils, den TCP verschieben).


    Es geht darum, dass man für spezielle orientierungen in sehr engem Raum die Rotationsachsen auf andere Positionen setzen möchte.
    Da dachte ich mir, dass man sich den TCP einfach in den speziellen Situationen mit einem Offset in eine andere Richtung schiebt und dann mittels Rotationen einfach die Orientierungen des Bauteils gestalten kann, da sich der Drehpunkt dann an der jeweils nötigen Stelle befinden.

    Für die Aufgabe wäre es sehr viel Aufwand, für jeden Typ (sehr viele Typen laufen auf dieser Maschine) neue TCPs anzulegen um das Bauteil in 3 Verfahrsituationen besser orientieren zu können.

    • AD

    So ganz habe ich jetzt nicht verstanden wieso du auf was für eine Lösung hinauswillst, aber grundsätzlich kannst du die tooldata zur Laufzeit berechnen. Musst dir also eine Funktion bauen die dein original Tool
    bekommt, die Änderungen macht und dir neue Tooldata ausspuckt.

    Code
    TASK PERS tooldata tTest     := [TRUE,[[-152.6,0,221.2],[0.843392,0,-0.537299,0]],[3.1,[31.5,0,113.7],[1,0,0,0],0,0,0.018]];
TASK PERS tooldata tTestCalc := [TRUE,[[-102.6,0,121.2],[0.843392,0,-0.537299,0]],[3.1,[31.5,0,113.7],[1,0,0,0],0,0,0.018]];
.
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.
tTestCalc:=tTest;
tTestCalc.tframe.trans.x:=tTestCalc.tframe.trans.x+50;
tTestCalc.tframe.trans.z:=tTestCalc.tframe.trans.z-100;

    Temporäre Tools sind völlig normal, und auch die Anwendung, die Du vorhast.

    tooldata.tframe ist glücklicherweise vom Datentyp pose, das heisst, Du kannst alle Berechnungen ausführen, bei denen am Ende eine pose rauskommt. (Oder auch, so wie oben, einzelne Daten innerhalb ersetzen.)

    Denk dran, dass durch dynamisch berechnete Tools möglicherweise auch dynamisch veränderte Konfigurationen entstehen.

    Ich würde auch eher nicht ein einziges temporäres Tool verkettet verändern, das bringt ganz viel Ungemach beim Zurückfahren-wollen, sondern einen Satz von mehreren temporären Tools vorher berechnen und dann innerhalb eines Zyklus' konsistent bleiben.

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