Verhindern, dass die erste Position im Programm angefahren wird

  • Hallo,


    wenn man das gestoppte Programm mit der Play-Taste startet, fährt der Roboter immer zunächst in die erste Position im Programm und startet dann.

    Das stört mich jedoch etwas und bringt auch ein paar Probleme bei meiner Anwendung mit sich.

    Ich habe z.B. Teachpositionen in der VorStartSequence, anhand derer sich die Positionen im Programm alle errechnen. Somit möchte ich die Teachpositionen eigentlich nie anfahren.

    Muss es jedoch bei jedem Start des gestoppten Programms zwangsläufig machen, ich möchte jedoch einfach starten und die Programmbedingungen sollen entscheiden welche Bewegung ausgeführt wird, da es sonst zum Crash kommen kann.


    Kann man das irgendwie umgehen, dass er das beim Programmstart nicht mehr macht?

    Die Teachpositionen mit "IF False" zu blocken bringt in dieser Situation leider nichts.

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  • Man kann bestimmt beim UR auch die aktuelle Position auslesen, Google hat mir da direkt

    get_actual_tcp_pose() zu ausgespuckt.

    Damit fährst du einfach ein MoveJ zur aktuellen Position als erstes an und hast deinen initalen move gemacht ohne dich vom Fleck zu bewegen. Dann sollte das Überspringen deiner Teachpositionen wieder möglich sein?!


  • Um Kollisionen zu vermeiden, lohnt sich auf jeden fall immer ein Sicherer Start der ganz oben im Vorstart steht. befindet er der TCP also zu niedrig, würde er sich, wie in diesem Beispiel, einfach in Z + bewegen und erst dann eine andere Position anfahren.


    actual_Position≔get_actual_tcp_pose()

    FahreAchse

    actual_Position

    If actual_Position[2]<0.090

    FahreLinear

    RelativerWP1


    Hoffe es hilft etwas.

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