Hallo zusammen,
ich sitze gerade das erste mal vor zwei Kuka Robotern und soll die mit meiner Siemens ET200SP mit CP-Modul über Profibus verbinden.
Eigentlich war die Aussage dass der Kunde sich um die Roboter kümmert, aber nun ist es so dass er sich nur mit der Programmierung auskennt und niemanden hat der weiß wie der PB einzustellen ist.
In den beiden Roboter ist ein CP5614A2 verbaut und ich habe eine Verbindung vom Slave (Roboter2) auf Slave(Roboter1) auf SPS(Master). Abschlusswiderstände sind richtig gesetzt.
In meinem TIA V18 Projekt habe ich meine SPS angelegt, als DP-Master mit der Adresse 2.
Dann habe ich mit der s0100008.gsd zwei Roboter angelegt und mit dem Profibus verbunden. Adressen sind 11(Roboter1) und 12(Roboter2).
In meinem TIA Projekt sind beide Roboter mit grünem Haken, also Kommunikation steht.
In der Datei "pfbms.ini" habe ich dann bei beiden unter Master_used eine 0 eingetragen.
Unter Slave das Modul_used auf 1 gestellt damit das Slavemodul hochfährt.
Die Modul_adress habe ich dann mit der entsprechende Adresse aus meinem TIA Projekt belegt. Also 11 und 12.
Soweit so gut. Aber ich kann noch keine Bit hin und herschicken. Wenn ich das erste Ausgangsbit meiner SPS auf True setzte kommt das an der Steuerung vom Roboter nicht an.
In der "iosys.ini" hab ich folgendes stehen:
Unter dem Bereich [Drivers] ist alles auskommentiert. Ich hab den ; bei "pbmasl = 11, pbmsInit, pfbmsdrv.o" entfernt um den Profibus zu aktivieren.
So und jetzt muss ich ja die Konfiguration vornehmen.
Unter [MFC] steht schon
INW0=0;$IN[1-16]
OUTW0=0;$Out[1-16]
OUTW2=2;$OUT[17-32]
So das würde ich so das INW0 die ersten 16 Bit der Eingänge des Roboters sind. Ebenso die Ausgänge.
Aber was muss ich jetzt bei [PBMASL] eintragen?
Im Handbuch finde ich sowas wie:
INW8=2,0,x1
Aber was sagt mir das?
Das INW8 wären dann Eingänge 129-144 am Robotersystem. Oder?
Die 2 wäre dann meine SPS von der die Info kommen soll.
Die 0 weil ich keine Offset habe sondern vom 1 Bit weg gelesen werden soll.
Die x1 weil mein Bereich 1 Word groß ist.
In meinem TIA Projekt habe ich ein Universalmodul als Eingang mit 2 Byte Länge angelegt (Adresse E200.0-201.7). Dazu in der zweiten Zeile ein Ausgang mit 2 Byte Länge (Adresse A200.0-201.7).
Der zweite Roboter hat die gleiche Konfiguration mit anderen Adressen.
Die Universalmodule in TIA sind mit grünem Haken.
Ich habe unter [PBMASL] folgendes eingetragen:
INW8=2,0,x1
OUTW8=2,0,x1
schreiben um 2 Byte lang vom Profibus zu lesen bzw. zu schreiben?
Aber es kommen keine Signale an.
Wo müssten die bei meiner Konfiguration denn ankommen? bei Eingang 129-144? Oder hab ich mich verrechnet.
Schöne Grüße
Edi
