Verschiebung von Punkten

Umrechnung von Positionsdaten: CHG_POS (change-position)
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                         (Version 3.1)



     Das Programm CHG_POS dient zum Umrechnen von Positionsdaten,
     wenn eine Aenderung des Basis-Koordinatensystems BASE,
     des Werkzeug-Koordinatensystems TOOL, des Robotersystems
     ROBROOT oder eine Aenderung des Interpolationsmodus IPO_MODE
     vorgenommen wird, aber die geteachten Positionen trotzdem im
     Raum unveraendert bleiben sollen.
     D.h. Es wurde ein IR-Programm mit dem BASE <old_base>, den
     Werkzeugdaten <old_tool>, dem Robotersystem <old_robroot> und
     dem Interpolationsmodus <old_ipo_mode> geteacht. Jetzt wird
     das neue BASE <new_base>, die neuen Werkzeugdaten <new_tool>,
     das neue Robotersystem <new_robroot> und der Interpolationsmodus
     <new_ipo_mode> aktiviert.
     (Am IR bleibt das gleiche Werkzeug !).


     Die Daten fuer <old_base>, <new_base>, <old_tool>, <new_tool>
     <old_robroot>, <new_robroot>, <old_ipo_mode>, <new_ipo_mode>
     sind in der hier angegebenen Reihenfolge in einer Datei einzu-
     tragen. Die Datei CHG_POS.DAT ist eine Schablone, die als Beispiel
     dient, wie das Ganze aussehen soll.

     Mit dem Programm CHG_POS werden jetzt alle Positionsdaten, aus
     einer Datenliste bzw. einem KRL-Programm so umgerechnet, dass
     das Programm trotz Base-, Tool-, Robroot- Aenderung und evtl.
     anderem Interpolationsmodus wieder genauso ablaueft wie vorher.
                          
     Aendert sich einer der 4 Groessen nicht, so ist einfach fuer
     <old_...> und <new_...> zweimal der gleiche Wert einzutragen.
     So wird z.B. im Normalfall immer mit basisbezogenem Inter-
     polationsmodus geteacht und nur das BASE bzw. TOOL umgerechnet,
     so dass dann old_ipo_mode = #BASE und new_ipo_mode = #BASE
     gelten muss.


     ACHTUNG: Findet bei der Umrechnung keine Aenderung von Tool
     oder Robroot statt, so reicht es sogar, wenn fuer <old_...> und
     <new_...> beides mal der gleiche Wert steht, ohne dass es der
     richtige Wert ist. Bei Base und Ipomode muss in diesem Fall
     aber unbedingt zweimal der tatsaechliche Wert stehen!!!




                 - 2 -




     Beispiel fuer die Durchfuehrung einer Umrechnung:
     ------------------------------------------------

     Das KRL-Programm OLD_TEIL.SRC wurde mit den Daten

     BASE={X 100, Y 100, Z 200, A 0, B 10, C 0}
         TOOL={X 0, Y 0, Z 0, A 0, B 0, C 0}
         ROBROOT={X 100, Y 100, Z 200, A 0, B 10, C 0}
     IPO_MODE=#BASE

     geteacht.

     Die neuen Daten sind:

     BASE={X 2000, Y 2000, Z 2000, A 30, B 40, C 50}
     TOOL={X 100, Y 300, Y 100, A 11, B 22, C 33}
         ROBROOT={X 0, Y 0, Z 0, A 0, B 0, C 0}
     IPO_MODE=#TCP

     Es soll ein Programm NEW_TEIL.SRC erzeugt werden, so dass sich
     die IR-Bewegung trotz anderer Basis- Tool- Robroot- und Inter-
     polations- Daten nicht aendert.



     1) Diese Daten werden in CHG_POS.DAT eingetragen:
    ---------------------------------------------
     old_base = {X 100, Y 100, Z 200, A 0, B 10, C 0}
     new_base = {X 2000.0, Y 2000.0, Z 2000.0, A 30.0, B 40.0, C 50.0}

     old_tool = {X 0, Y 0, Z 0, A 0, B 0, C 0}
     new_tool = {X 100, Y 300, Z 100, A 11, B 22, C 33}

     old_robroot = {X 100, Y 100, Z 200, A 0, B 10, C 0}
     new_robroot = {X 0, Y 0, Z 0, A 0, B 0, C 0}

     old_ipo_mode = #BASE
     new_ipo_mode = #TCP



     2) Aufrufen von CHG_POS:
    ---------------------

    1. Moeglichkeit:
    - - - - - - - - -

    Ohne Angabe einer Steuerdatei, d.h. die benoetigten Infor-
    mationen werden abgefragt und sind ueber die Tastatur
    einzugeben:


    Meldung:                                     Eingabe:

    a) Umrechnung einer Datenliste <D>
       oder eines Programmes <P>:                   P




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    b) Filename des zu bearbeitenden
       KRL-Files:                              OLD_TEIL.SRC

    c) Filenamen des erzeugten KRL-Files:      NEW_TEIL.SRC

    d) Filenamen des Files, das die Basis-
       Tool- und Interpolationsmodus-
       Daten enthaelt:                          CHG_POS.DAT

    e) Turn von Achse 1 anpassen?
       <Ja = J, Nein = N>                        N

    Falls das Programm "zweckentfremdet" dazu benutzt wird,
    um Koordinaten so anzupassen, dass der IR doch eine andere
    Bewegungsfolge ausfuehrt, so kann man durch Eingabe von "J"
    bei Punkt e) fuer eine Anpassung des Turn-Wertes fuer Achse 1
    an die neue IR-Stellung sorgen.
    Diese Anpassung funktioniert nur, wenn die Werte in <new_tool>
    und <new_base> wirklich korrekt sind!


    2. Moeglichkeit:
    - - - - - - - - -

    Durch Angabe einer Steuerdatei. Hier sind alle Eingaben, die
    die bei Moeglichkeit 1 einzugeben sind, in einer Datei enthalten.
    Der Name dieser Datei ist beim Aufruf als Kommandozeilenargument
    mit anzugeben.

    Heisst die Steuerdatei z.B. chg_pos.ctr sieht der Aufruf wie
    folgt aus:
           chg_pos  chg_pos.ctr


    Die Steuerdatei muss den folgenden Aufbau in der hier angege-
    benen Reihenfolge besitzen:


    file_type = D                  (D = Datenliste, P=Programm)
    old_filename =  test.sir       (Name der umzurechnenden Datei)
    new_filename =  test.out       (Name der umgerechneten Datei)
        coord_filename = chg_pos.dat   (Datei, die TOOL-, BASE-,
                                        ROBROOT-, IPO_MODE- Info enthaelt)
    change_turn_A1 = N             (J = Turn fuer Achse 1 anpassen,
                    N = Turn unveraendert lassen)




                 - 4 -



     ACHTUNG:  Das Programm CHG_POS interpretiert alle Frame-Daten als
     *******   Raumpunkte und rechnet diese um.
               Im Programm stehende Aenderungen von BASE, TOOL, oder
           des IPO_MODE's werden somit nicht erkannt.
           Deshalb sind KRL-Programme bzw. Datenlisten in denen
               ein Wechsel von BASE, TOOL, oder des IPO_MODE's
               stattfindet in mehrere Dateien mit festem BASE, TOOL
               und IPO_MODE aufzuteilen.