UR10 - Kreisbewegung in Paletten-Sequenz?

    Hallo zusammen

    Bei uns in der Firma haben wir einen UR10-CB3 stehen, denn wir zu Versuchsreihen nutzen um ihn an diversen Prototypen auszuprobieren.

    Aktuell handelt es sich um ein ovales Bauteil an das bei gleichmäßiger Bewegung (FahreP) Kleber aufgetragen wird. Das Programm dafür ist bereits erstellt. Nun möchte man das gleiche Bauteil 9fach (3x3 - gleiche Abstandsmaße) im Rechteck abfahren lassen. Aber ohne für jedes Bauteil, weil alle 9 identisch sind, eine eigene Abfolge zu programmieren, sondern nur für ein Bauteil und dieses von der Software ausrechnen lassen, sodass der Roboter in einem Muster verfährt. Wie realisiert man das am sinnvollsten?

    Bisher habe ich den Palettieren-Assistenten zweckentfremdet - erfolglos. Mein Programm sieht aktuell so aus, dass ich in die "PalettenSequenz" die einzelnen Punkte eingefügt habe die er zum umrechnen braucht. Bei den Kreisbewegungen haut es allerdings nicht hin. Diese rechnet er nicht um, weil sie nicht die PalettenSequenz eingefügt werden können - "Kreisbewegung hier nicht möglich" - . Ist das Einfügen einer Kreisbewegung in die PalettenSequenz nicht möglich? Wenn nein, welche Möglichkeiten gibt es noch?

    Das kostenlose E-Learning, sowie die Video-Tutorials und die Bedienungsanleitung habe ich durchgeschaut, finde aber keine Lösungsansätze.

    • AD
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    Nach kurzem Überfliegen der Anleitung komme ich zu dem Schluss, dass das Stichwort in der Doku dazu 'Planes' sein wird.

    Da ist in der Doku sogar mehr oder weniger genau dein Problem behandelt, nur dass dort keine Ellipsen gefahren werden.

    Muss aber dazu sagen, dass ich keinerlei Erfahrung mit UR hab'.

    Besten Dank. Das war der entscheidende Hinweis.

    Unter Installation > Koordinatensysteme kann man mehrere Ebenen (Planes) anlegen und diese wie in meinem Fall benötigt beliebig verschieben.