KR10R900 Roboter kaputt wegen falscher Lastdaten?

  • Hallo zusammen,


    ich würde euch gern um eure Meinung bitten.


    Kann man einen Roboter mit zu niedrigen Lastdaten kaputt machen?

    Mit kaputt meine ich das der Bremsentest fehlschlägt.

    Bei der Last war statt 3,5kg nur 1,8kg eingetragen.


    Vielen Dank schon mal für eure Antworten.


    MfG

    Edited once, last by MaHo3994 ().

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Wenn die falschen Lastdaten dazu führten, dass der Roboter oft über Momenten-Verletzungen aus schnellen Bewegungen ausstieg, dann ja.

    Ps: Bei den Lastdaten ist nicht nur das Gewicht relevant, auch Schwerpunkt und Massenträgheiten sollten +- passen.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Das glaube ich nicht.....wenn das so wäre dann müssten hier über 30 Roboter kaputt sein bei mir....


    Wie ist den die Laufzeit?


    Wahrscheinlich sind die Bremsen einfach nur verschlissen.......Welche Achse??

  • was ist der Fehler? was ist "kapput"? Was ist the Meldung genau? wie alt ist der Roboter?

    Wie gesagt schlägt bei dem Roboter der Bremsentest fehl. Wir haben KUKA kontaktiert und die sagen "der roboter wurde auserhalb der Spezifikationen betrieben und wegen den lastdaten ist er in seinen Bewegungen auch überlastet"


    ich suche jetzt nach Argumenten diese Aussage zu widerlegen. :)

  • Das glaube ich nicht.....wenn das so wäre dann müssten hier über 30 Roboter kaputt sein bei mir....


    Wie ist den die Laufzeit?


    Wahrscheinlich sind die Bremsen einfach nur verschlissen.......Welche Achse??

    Der Roboter fährt jetzt seit ca einem Jahr 24/7 in Produktion. Nur von Samstag Mitternacht bis Sonntag Mitternacht ist produktionsfrei.

  • Erstmal sind die Bremsen natürlich ein Verschleißteil. Wenn ihr dauerhaft mit zu hohen Momenten den Bremsentest macht kann das schon zu erhöhtem Verschleiß führen. Die Lastdaten gehen ja mit ein mit was für Momenten gegen die Bremsen gefahren wird.


    Bei einem KR10 sind 1.8kg vs. 3.5 kg halt schon ein signifikanter Unterschied. Hängt halt auch immer noch ein bisschen von Ausladung und Trägheiten ab wo man sich da im Traglastdiagramm bewegt.

    Insofern finde ich die Aussage von KUKA erstmal gar nicht so falsch falls die anderen Einflussfaktoren dazu führen das das Traglastdiagramm nicht eingehalten wird. Solltest du dir für deine Maschine mal anschauen wo im Traglastdiagramm du unterwegs bist. Leider verrätst du ja die anderen Werte die du verwendest nicht.


    Fubini

  • Erstmal sind die Bremsen natürlich ein Verschleißteil. Wenn ihr dauerhaft mit zu hohen Momenten den Bremsentest macht kann das schon zu erhöhtem Verschleiß führen. Die Lastdaten gehen ja mit ein mit was für Momenten gegen die Bremsen gefahren wird.


    Bei einem KR10 sind 1.8kg vs. 3.5 kg halt schon ein signifikanter Unterschied. Hängt halt auch immer noch ein bisschen von Ausladung und Trägheiten ab wo man sich da im Traglastdiagramm bewegt.

    Insofern finde ich die Aussage von KUKA erstmal gar nicht so falsch falls die anderen Einflussfaktoren dazu führen das das Traglastdiagramm nicht eingehalten wird. Solltest du dir für deine Maschine mal anschauen wo im Traglastdiagramm du unterwegs bist. Leider verrätst du ja die anderen Werte die du verwendest nicht.


    Fubini

    Das hier war ständig geladen.

    1,81 kg 0,01 mm 0,73 mm 69,76 mm 0,00 kg×m² 0,01 kg×m² 0,01 kg×m²


    Eigentlich hätte mit Bauteil das hier geladen werden müssen. Ist aber nie passiert.

    3,75 kg 0,01 mm 0,35 mm 121,79 mm 0,02 kg×m² 0,02 kg×m² 0,04 kg×m²


    Was du sagst trifft in meinem Fall nicht zu, weil der Bremsentest immer mit leerem Greifer gefahren wird. Die Lastdaten für den leeren Greifer waren ja richtig. Wir haben die Lastdaten für den Greifer mit Bauteil nur nicht richtig umgeschalten.

  • Wie gesagt schlägt bei dem Roboter der Bremsentest fehl.

    kanst du bitte details erwahnen? roboter hat mehrere Achsen, vieleicht auch zusatz achsen. sind alle achsen betroffen?


    falls test bremsprogram falsch ist, A3 bremsfehler ist absichtlich gesetzt - auch wehn Bremse in ordnung ist. so ueber welchen test wird geredet?


    und was fuer bremstestparameter benutzt sind? was ist MaxSafetyFactor? muss mehr als 1 sein, aber untershied zwischen 1.01 , 1.10 order 1.25 ist ziemlich bedeutsam.


    bremsausfall in einem Jahr ist ... merkwurdig (sehr). auch fuer roboter that funzt 24/7 und Nothalt 10x per Tag ausgeloest ist.

  • Der Roboter fährt jetzt seit ca einem Jahr 24/7 in Produktion. Nur von Samstag Mitternacht bis Sonntag Mitternacht ist produktionsfrei.

    Okay….kann ich mithalten


    Wie sieht denn dein Programm aus? Fährst du auch alle Punkte mit dem richtigen Tool bzw Lasten an? Oder sind da irgendwo default Parameter drin?


    Trace auch mal erstellt? Da erkennt man so einiges was Momenten usw anbelangt…


    Ein code wäre da auch mal hilfreich…..

  • Wie sieht es denn jetzt aus, wenn man den Bremsentest mit der richtig eingetragenem Last durchführt? Klappt das oder nicht?


    Der Bremsentest hat m.W. eine Erwartung, ab welchem Motormoment die Bremse rutschen darf. Dabei spielen die eingetragenen Lastdaten eine zentrale Rolle. Wenn mit den richtigen Lastdaten der Bremsentest jetzt fehlschlägt ist die Bremse verschlissen.

  • Wie kriegt man denn die Bremse verschlissen, außer indem man sie benutzt? Wird da ständig im laufenden Programm die Zellentür aufgerissen? Oder mit dem großen Schlüssel freigedreht?

    Beim Bremsentest, okay, da mögen die Lastdaten relevant sein, aber die Bremse durch den Bremsentest zu ruinieren, das erscheint mir doch etwas halbschräg.

  • Es tut mir leid, ich bin zurzeit nicht im Werk. Deshalb kann ich euch einige eurer Fragen nicht beantworten. Außerdem hat der Kunde den Roboter durch einen Ersatzroboter getauscht.


    Mir ging es mit diesem Beitrag wie gesagt nur um die Meinung anderer (erfahrenerer) Roboterprogrammierer für die "Diskussion" mit Kuka. Hierbei habt ihr mir schon sehr viel weiter geholfen. Danke dafür :)

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