Komplette Dokumentation der KRL-Sprache - wo zu finden?

  • Hallo zusammen,


    ich habe aktuell Roboterprogrammierung 1 und 2 bei Kuka absolviert. Ich habe nun das Problem, dass ich bisher nirgends eine vollständige Doku der KRL-Sprache (Umfang aller Funktionen) gefunden habe. Sowas müsste es doch geben? Über Kuka Xpert habe ich das PDF "Bedien- und Programmieranleitung für Systemintegratoren" gefunden, da gibt es das Kapitel KRL-Programmierung, wo einiges drinsteht, aber komplett ist das sicher auch nicht.


    Kann mir jemand sagen, wo man ne komplette Doku der Sprache KRL finden kann? Gerne auch über Browser durchsuchbare Datenbank, wäre mir lieber als PDF.


    Aktuelle Fragestellung zum Beispiel: Würde gerne Zufallszahlen generieren und weiß auch, dass das geht. Die Syntax dafür kenne ich aber nicht.


    Gruß

    Markus

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Aktuelle Fragestellung zum Beispiel: Würde gerne Zufallszahlen generieren und weiß auch, dass das geht. Die Syntax dafür kenne ich aber nicht.

    Da dürfte ein anderes Handbuch auch nicht weiterhelfen, denn was es nicht gibt wird auch nicht beschrieben. Da musst schon eine eigene Routine schreiben, afaik.

    Ansonsten wäre mir keiner andere Doku als die schon genannte bekannt, die vollständiger wäre.

  • Wenn ich mich richtig erinnere gibt es im englischen Forum irgendwo einen Thread in dem ein User eine Liste "nicht dokumentierter" Funktionen veröffentlicht hat. Ob diese wiederum vollständig ist weiß ich auch nicht. Jedenfalls war die Liste recht umfangreich.

  • Ansonsten wäre mir keiner andere Doku als die schon genannte bekannt, die vollständiger wäre.

    Ok, dann war ich zumindest nicht so verkehrt.


    Allerdings bin ich mir ziemlich sicher, dass die Trainerin die Funktion zur Generierung einer Zufallszahl angesprochen hatte, finde in den Kursunterlagen aber dazu nichts mehr. Selbst was programmieren wüsste ich spontan nicht wie. Man braucht eigentlich immer ne Zufallszahl zwischen 0 und 1, von da aus kann man dann natürlich auf den gewünschten Wertebereich skalieren.

  • Wenn ich mich richtig erinnere gibt es im englischen Forum irgendwo einen Thread in dem ein User eine Liste "nicht dokumentierter" Funktionen veröffentlicht hat.

    Falls du oder jemand anders zufällig den Link parat hat, wäre ich dankbar dafür.

  • viel spass damit.

    Danke dir. Ich glaube, das war die Funktion, die die Trainerin gezeigt hatte. Jedenfalls irgendwas mit rand habe ich in Erinnerung.


    Sehe ich das dann richtig, dass wenn man nicht weiß, dass es die Funktion gibt, man das über die offizielle Dokumentation nicht heraus bekommt?

  • Das Problem mit den Zufallszahlen hat man bei einigen Robotern. Entweder gibt es gar nichts oder die Implementationen sind mäßig umgesetzt und nur für einfachste Anwendungen zu gebrauchen. Ich hab mir deshalb mal den xorshift angeguckt und umgesetzt. ;)


    Gruß

    Jörn



    Code
    DEFDAT RND_NUM_GEN
    
        ; Seeds for the random number generator
        DECL INT iRndGen_x := 123456789;
        DECL INT iRndGen_y := 362436069;
        DECL INT iRndGen_z := 521288629;
        DECL INT iRndGen_w := 88675123;
    
    ENDDAT

    In der Theorie sind Theorie und Praxis identisch. In der Praxis nicht.

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