Trägheitsmomente aus CAD

    Hallo zusammen,


    ich habe ein wenig Ungewissheit und habe ein paar Fragen:


    Masse und Schwerpunkt sind klar {M, CM {X,Y,Z}}.

    Das Bezugssystem in Inventor entspricht dem Werkzeugflanschkoordinatensystem, welches wiederum exakt dem Flanschkoordinatensystem des Roboters entspricht.

    1. Ist das korrekt, dass wenn ich die Trägheitsmomente im Schwerpunkt (Ixx, Iyy, Izz) für {J {X,Y,Z}} verwende, die Orientierung {CM {A,B,C}} nicht mehr beachten muss?

    2. Wenn die Hauptträgheitsmomente I1, I2 und I3 verwendet werden, muss dann die Drehung Rx, Ry und Rz beachtet werden?

    3. Wie wäre im Fall 2 die Zuordnung?

    Code
    LOAD_DATA.J.X=I1
LOAD_DATA.J.Y=I2
LOAD_DATA.J.Z=I3
LOAD_DATA.CM.A=Rz
LOAD_DATA.CM.B=Ry
LOAD_DATA.CM.C=Rx

    An die Umrechnung von kg*mm² in kg*m² (*10^-6) muss natürlich auch noch gedacht werden.



    Über eine Antwort würde ich mich sehr freuen.


    RJ

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    natuerlich nicht.. Aber da Koordinatensysteme Parallel sind, konversion von CM auf Flange ist einfach (mit "parallel axis theorem")

    Ixx=Lxx+M(Y^2+Z^2)

    Iyy=Lyy+M(X^2+Z^2)

    Izz=Lzz+M(X^2+Y^2)


    wo Lxx, Lyy,Lzz ist inertia um Schwerepunkt

    Ixx,Iyy,Izz is inertia X,Y,Z offset (Flange)

    X,Y,Z ist CM offset

    M is masse


    aber da CAD lastdaten bereits auf Flange bezogen ist, keine offset-umrechnung ist notig (mit offset, inertia ist gosser und werte sind bereits drin). mann muss aber ohne CM distanzen (bereits drin)


    ; Schwerpunkt bezogen:

    LOAD_DATA[n].M=M

    LOAD_DATA[n].J.X=Lxx

    LOAD_DATA[n].J.Y=Lyy

    LOAD_DATA[n].J.Z=Lzz

    LOAD_DATA[n].CM.X=X

    LOAD_DATA[n].CM.Y=Y

    LOAD_DATA[n].CM.Z=Z

    LOAD_DATA[n].CM.A=Rz

    LOAD_DATA[n].CM.B=Ry

    LOAD_DATA[n].CM.C=Rx


    ; Flange bezogen:

    LOAD_DATA[n].M=M

    LOAD_DATA[n].J.X=Ixx ;Lxx

    LOAD_DATA[n].J.Y=Iyy ;Lyy

    LOAD_DATA[n].J.Z=Izz ;Lzz

    LOAD_DATA[n].CM.X=0 ;X

    LOAD_DATA[n].CM.Y=0 ;Y

    LOAD_DATA[n].CM.Z=0 ;Z

    LOAD_DATA[n].CM.A=Rz

    LOAD_DATA[n].CM.B=Ry

    LOAD_DATA[n].CM.C=Rx

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