KUKA KRC5: KUKA fährt bei einer SPTP Bewegung nicht den Punkt an.

  • Hallo Zusammen,


    ich habe ein Problem mit meinem Bewegungsablauf.


    Roboter: KR 120 R2700 - 2

    Steuerung: KRC 5 Version: 8.7.4


    Die Buffer Station 1 funktioniert aber Buffer Station 2 mit gleicher Position . Der Roboter will nicht die Position anfahren.

    Er fährt ganz woanders hin. Bis er am Endanschlag ist.


    Es geht um diese Position im CODE.



    Gib ich statt SPTP, SLIN an, dann fährt der die Position an.


    Aber bei SPTP nicht.


    hat jemand eine Ahnung WARUM?




    Gruß

    Martin

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  • Jupp, ich vermute einmal das der Kollege in SPTP ein Thema mit Status und Turn bzw. Achskonfiguration hat, daher möchte er eine andere Bahn verwenden.

    Mit LIN passiert dir das nicht da er dort der linearen Bewegung untergeordnet ist.


    Ich mach das meistens so das ich den Punkt linear anfahren die Daten vergleiche mit meiner eigentlichen Position die ich mit PTP anfahren wollte und dann findet man das schon. ;)

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  • Hallo Sven, aber welche Daten soll ich den vergleichen.


    Also ich habe das Tool / Base / Position gecheckt.


    Er hat als anstehenden Punkt, die Positionen von Oben aber will wo anderes hin.


    Das mit LIN würde stimmen.


    Aber ich versteh nicht, warum der so komische moves macht xD

  • Vergleich deine beiden Positionsdaten, also den Inhalt deiner Positionsvariablen mit der aktuellen Position oder teach die mit LIN angefahrene Position in eine temporäre Position Variablen und leg diese untereinander offline in einem Editor. ;)

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