Hallo
ich habe folgende Aufgabenstellung wo ich nicht weiter komme und auch nix passendes in der Suche finde:
Ein Rohrbogen soll durch eine Runde Öffnung gefahren werden.
An Daten stehen mir zur Verfügung:
- Durchmesser vom Rohr
- Radius
- Winkel
Die CIRC Funktion braucht ja einen LIN Start Punkt, einen Mittelpunkt und ein Endpunkt.
Positionen werden als E6POS abgespeichert.
Soweit ist es klar. Nun hatte ich Probleme die E6POS in der modul.dat zu berechnen und habe die E6POS nun in der config.dat angelegt.
Folgende LösungsIdeen habe ich:
Lösungsidee A:
Ich mache eine BASE Verschiebung um die Länge vom Radius zur Seite und Fahre dann auf der selben Punkt den Winkel an.
Problem hierbei ist, dass anschließend der Rohrbogen in der entgegengesetzte Richtung weiter läuft und ich derzeit nicht weiß wie ich den TCP verschieben muss.
Dazu habe ich die Idee den Greifer TCP und die Base ohne Verschiebung gegeneinander zu rechnen um dann einen Abstand zu ermitteln, diesen Abstand müsste ich dann für die Toolberrechnung nutzen können. Frage ist hier, wie man das berechnet.
Alternativ müsste ich den TCP auch per 3Eck berechnen können. Wie SINUS und COSINUS Berechnung funktioniert habe ich rausgesucht. Aber wie ziehe ich die Wurzel? Gibt es da eine Funktion?
Lösungsidee B:
Ich fahre eine relative Kreisbewegung. Hier bin ich aber unsicher, wie ich die E6POS berechnen kann.
vielleicht hat jemand sowas schon gemacht oder hat noch ganz andere Lösungsideen.
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Steuerung ist eine KRC 4 mit der Version KKS 8.3.32
