CELL AUFRUF aus SPS.sub

chrisfriedo · January 26, 2023 at 8:51 AM

Hallo zusammen,

habe schon etliche Beiträge zum Thema gelesen aber leider ohne wirklichen Erfolg/Bestätigung dass ich richtig liege.

zum Problem:

Die SPS soll über das sps.sub meine CELL aufrufen.

Klar über sowas wie:

Code

IF ($MODE_OP==#EX) OR ($MODE_OP==#AUT) THEN       
CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL()")
ENDIF

Diese Änderung übertrage ich in der BA T1 und wechsle auf EXT.

-> kein automatischer Programmaufruf von CELL.src

Die Vermutung war dann, dass der "Vorlaufzeiger" in sps.sub schon darüber gesprungen ist, ehe ich in EXT wechsle

Habe dann den Code geändert auf:

Code

WAIT FOR ($MODE_OP==#EX) OR ($MODE_OP==#AUT) 
IF ($MODE_OP==#EX) OR ($MODE_OP==#AUT) THEN   
    CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL()")     
    $OV_PRO=giOverride  ;einstellbar durch SPS
ENDIF

Damit funktioniert der CELL.src - Aufruf wenn ich mit den Schalter auf EXT wechsel.

Nun die eigentliche Frage:

Ist das so OK oder hintere ich den Programmzeiger an irgendetwas?

Also bekomme ich im späteren Ablauf damit Probleme?

Was auch funktioniert hat:

Wenn ich den ersten Quellcode in den LOOP der sps.sub packe funktioniert es auch.

...aber das wäre gegen alle bisher gelesenen Beiträge und gegen die Vorgehensweise der Doku von KUKA

PS: Hoffe dass ich keinen neuen unnötigen Thread erstellt habe und alle Richtlinien des Forums genüge tue - ich bitte um Nachsicht

Sven Weyer · January 26, 2023 at 9:15 AM

Erste Frage:

Warum musstest Du das einfügen? Standardmäßig ist dieser Aufruf in der sps.sub vorhanden.

Ich würde definitiv keine Warteanweisung in ein zyklisch ablaufendes Programm einbinden!

Als nächstes wird der Programmzeiger nicht auf Cell gesetzt durch deine übergeordnete SPS sondern durch den Zustand des Roboters. $OP_Mode fragt die Betriebsart des Roboters ab.

Zweite Frage:

Was hat das setzen des Override durch einen Gruppeneingang mit dem Thema zu tun?

chrisfriedo · January 26, 2023 at 9:37 AM

1. die Standardmäßige Syntax im Ordner "AUTOEXT INIT" habe ich gesehen aber der Aufruf hat nicht stattgefunden... deswegen das zusätzliche Einfügen, dann ging's

1.1 ich dachte dass er dann erst durch die IF - Anweisung in Cell springt wenn eben die BA EXT ausgewählt ist

2. den Gruppeneingang haben wir gewählt um von SPS - Seite aus den Override einstellen zu können - das funktioniert

Aktuell sieht der Code so aus:

Das Wait ist rausgelöscht (dachte schon dass das Probleme verursachen könnte.

Nur mein CELL Aufruf steht eben in dem LOOP ... was ja laut Dokus nicht so sein soll?!

Code

 LOOP
    WAIT FOR NOT($POWER_FAIL)
    ;FOLD BASISTECH PLC
       BasisTech_PLC_LOOP()
    ;ENDFOLD (BASISTECH PLC)
    ;FOLD BACKUPMANAGER PLC
    IF BM_ENABLED THEN
      BM_OUTPUTSIGNAL = BM_OUTPUTVALUE
    ENDIF
    ;ENDFOLD (BACKUPMANAGER PLC)
    ;FOLD USER PLC
    ;Make your modifications here

    ;ENDFOLD (USER PLC)
    
    
   



IF (($MODE_OP==#EX) OR ($MODE_OP==#AUT)) AND ($PERI_RDY==TRUE) THEN   
    CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL()")     
    $OV_PRO=giOverride  ;einstellbar durch SPS
ENDIF


    
    
  
  ENDLOOP

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JoLa · January 26, 2023 at 10:15 AM

Ich würde zuerst die Abfrage auf $Peri_Rdy rauswerfen, hat hier mMn nichts verloren

chrisfriedo · January 26, 2023 at 10:19 AM

JoLa

Ich habe während des Ablauf's mal den Not-Aus am KCP gedrückt, nach dem lösen vom Not-Aus hing das Programm in der Schleife des SPS.sub fest -> das KCP hat sich regelrecht überschlagen im Anzeige-Bildschirm

Mit dem einfügen von $PERI_RDY hat auch der Not-Aus funktioniert...

Oder gibt's da eine elegantere Lösung?

JoLa · January 26, 2023 at 10:38 AM

Ein Sub ist ein Programm, das zyklisch abgearbeitet werden soll (wie eine SPS), das ist der Sinn dahinter..

Deswegen sollen da auch keine Waitbefehle etc rein, dass sich das submit Programm "überschlägt" ist also gewollt

Sven Weyer · January 26, 2023 at 10:52 AM

Das ist ein ganz normales Verhalten für eine zyklische Abarbeitung.

chrisfriedo · January 26, 2023 at 11:00 AM

Das ist klar wegen LOOP

Jedoch noch die offene Frage ob, das hier alles so zulässig ist was ich hier betreibe?

Also gemeint ist besagter Code:

Code

 LOOP
    WAIT FOR NOT($POWER_FAIL)
    ;FOLD BASISTECH PLC
       BasisTech_PLC_LOOP()
    ;ENDFOLD (BASISTECH PLC)
    ;FOLD BACKUPMANAGER PLC
    IF BM_ENABLED THEN
      BM_OUTPUTSIGNAL = BM_OUTPUTVALUE
    ENDIF
    ;ENDFOLD (BACKUPMANAGER PLC)
    ;FOLD USER PLC
    ;Make your modifications here

    ;ENDFOLD (USER PLC)
    
    
   



IF (($MODE_OP==#EX) OR ($MODE_OP==#AUT)) AND ($PERI_RDY==TRUE) THEN   
    CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL()")     
    $OV_PRO=giOverride  ;einstellbar durch SPS
ENDIF


    
    
  
  ENDLOOP

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Sven Weyer · January 26, 2023 at 11:13 AM

Naja, je nachdem was dein gewünschter Effekt sein soll kannst du dich dort austoben.

Gibt nur eine Reglementierung und die gibt dir die Funktion welche du erzielen möchtest vor.

SCMI · January 26, 2023 at 12:22 PM

Das überschlagen kommt daher, weil Cell dann in jedem sub-Zyklus aufgerufen wird.

Ich habe es folgendermaßen gelöst:

Code

   ;Beim wechseln in den Automatik-Extern Betriebsmodus wird CELL aufgerufen
   IF ($MODE_OP == #EX) AND (b_Cell_Aufruf == TRUE) THEN
      CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN/R1/CELL()")
      b_Cell_Aufruf = FALSE
   ENDIF
   IF $MODE_OP <> #EX THEN
      b_Cell_Aufruf = TRUE
   ENDIF

so wird cell nur einmal beim wechsel auf Auto extern aufgerufen und danach nicht mehr.

Programmiersklave · January 26, 2023 at 2:44 PM

chrisfriedo : wenn Du einfach nur willst, dass bei Bedarf nach dem Umschalten das CELL-Programm angewählt wird, WENN NICHTS ANGEWÄHLT IST, sieht der Code im Loop-Teil so aus:

Code

  IF (($MODE_OP==#EX) and ($pro_state1==#p_free)) THEN
    CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL()")
  ENDIF

Die zweite Bedingung guckt, ob ein Programm angewählt ist, und wenn nicht, wählt er cell an.

Da braucht man weiter auch keine Bedingungen und Verrenkungen.

WENN ein Programm angewählt ist, bleibt es freilich drin. Das ist normalerweise das erwünschte Verhalten: wenn im Ablauf irgendwas schiefgeht, kann man auf Hand und wieder zurück, ohne den Programmzeiger zu verlieren.

Was natürlich nichts hilft, wenn Du mit dem Code verhindern willst, dass irgendein Trottel eine andere Routine oder dergl. angewählt hat und dann startet. Aber wie tief soll man das treiben?

Was ich auch gelegentlich mache: bei schweren Fehlern das Programm selbsttätig ABwählen mit

Code

  if (kill_task AND (NOT($pro_state1==#p_free))) then
         CWRITE($CMD,STAT,MODE,"CANCEL")
         kill_task=FALSE
  endif

direkt drunter. Muss man kill_task halt im Fehlerfall irgendwo setzen.

Karlo · January 27, 2023 at 7:53 AM

Code

&ACCESS RVP
&REL 34
&COMMENT HANDLER on external automatic
DEF  CELL ( )
;FOLD INIT
DECL CHAR DMY[3]
DMY[]="---"
;ENDFOLD (INIT)
;FOLD BASISTECH INI
GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
INTERRUPT ON 3
BAS (#INITMOV,0 )
;FOLD COLLDETECT Off ;%{PE}
;FOLD Parameters ;%{h}
;Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.colldetect.off; CollDetect.Command=Off
;ENDFOLD
USE_CD_PARAMS(0)
;ENDFOLD
;ENDFOLD (BASISTECH INI)
;FOLD TouchSense Corr Off ;%{PE}
;FOLD Parameters Corr Off ;%{h}
;Params IlfProvider=KukaRoboter.TouchSense.CorrectionOFF
;ENDFOLD
TS_CorrOff()
;ENDFOLD
;FOLD COLLDETECT Off ;%{PE}
;FOLD Parameters ;%{h}
;Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.colldetect.off; CollDetect.Command=Off
;ENDFOLD
USE_CD_PARAMS(0)
;ENDFOLD
;FOLD CHECK HOME
$H_POS=XHOME
IF CHECK_HOME==TRUE THEN
P00 (#CHK_HOME,#PGNO_GET,DMY[],0 ) ;Testing Home-Position
ENDIF
;ENDFOLD (CHECK HOME)
;FOLD PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT
$H_POS=XHOME
PDAT_ACT=PDEFAULT
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FHOME
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XHOME
;ENDFOLD
;FOLD AUTOEXT INI
P00 (#INIT_EXT,#PGNO_GET,DMY[],0 ) ; Initialize extern mode
;ENDFOLD (AUTOEXT INI)
LOOP
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )
SWITCH  PGNO ; Select with Programnumber


CASE 1
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request
rMain_Typ30030050() ; Call User-Program


CASE 2
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request
rMain_Typ30030008() ; Call User-Program


CASE 3
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request
rMain_Typ30030011() ; Call User-Program


CASE 4
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request
rMain_Typ30030012() ; Call User-Program


CASE 5
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request
rMain_Typ30030014() ; Call User-Program


CASE 6
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request
rMain_Typ64030025() ; Call User-Program


CASE 7
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request
rMain_Typ30030013() ; Call User-Program


CASE 8
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request
rMain_Typ30030007() ; Call User-Program




CASE 9
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request
rMain_Typ64030920() ;Nur Rohr ausbrennen






DEFAULT
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 )
ENDSWITCH
ENDLOOP
END

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Vielleicht hilft dir das?

chrisfriedo · January 27, 2023 at 8:12 AM

Karlo Danke, mir ging's ja aber um die Struktur im sps.sub und den Aufruf darin von cell.src

Also meine cell.src sieht genauso aus.

Programmiersklave das hilft mir sehr weiter.

wollte im Prinzip nur eine Bestätigung ob der cell Aufruf einfach so im Loop stehen darf (eben weil ich es überall vor dem Loop gesehen hab).

Deine Codes werde ich auch mal testen, insofern das erlaubt ist

Also mittlerweile hat die Kommunikation zwischen SPS und Robi auch gut funktioniert....jetzt stehen schon die nächsten Probleme an, wie richtiger Überschleif und Taktzeit Optimierung

Danke allen schon mal wieder für die Hilfe - bin echt begeistert vom Forum!!

Karlo · January 27, 2023 at 9:04 AM Best Answer

Schaue dir mal das Schema an.

CELL AUFRUF aus SPS.sub

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