Kuka Roboter: Achse 6 um Variable x drehen lassen

  • Hallo zusammen,


    ich möchte mit dem Befehl PTP_REL die Achse 6 meines Kukas drehen. Dazu berechne ich vorher eine REAL Variable x und dachte mir ich übergebe die einfach dem Befehl:


    z.B. so:


    REAL x = 2,7

    PTP_REL {A6 x}


    Das funktioniert nicht, da der Befehl eine Konstante und keine Variable erwartet. Gibt es eine Möglichkeit, wie ich trotzdem die Achse 6 um x drehen lassen kann oder ist das mit dem PTP_REL nicht möglich?



    Vielen Dank für eure Tipps und Anregungen :saint:

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Eine Variable vom Typ AXIS oder E6AXIS deklarieren, dieser Variablen in der Komponente A6 den Wert X zuordnen und dann um diese Variable verschieben.

    Code
    decl Axis verschieb
    REAL x = 2,7
    
    verschieb.a6=x
    ptp_rel verschieb

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