Winkellage von Kamera auf dem kürzesten Weg anfahren

  • Hallo zusammen,


    vielleicht gibt es eine einfache Lösung von jemandem....


    Ich möchte gern, damit ich mir auf Dauer nicht das Schlauchpaket ruiniere, den von der Kamera gelieferten Winkelwert auf dem kürzesten Weg anfahren...sprich +-180°

    Wenn z.B. von der Kamera 300° übergeben werden möchte ich das der Roboter die 60° ins Minus fährt.


    Ich hoffe das ist verständlich genug 8)


    Gruß Micha

  • ANZEIGE
  • Danke für die schnelle Reaktion....


    Ich muss das mal probieren, sieht ja recht simpel aus.


    Aktuell sieht der Bewegungsablauf so aus, da würde ich es dann integrieren wollen.


    PosMoveABSJ jt910PP,v5000,z200,tPutShuttle01,9100;

    PosMoveL RelTool(p915SP,0,0,-100\Rz:=nCam01Orientation),v2000,z50,tPutShuttle01,9151;

    PosMoveL RelTool(p915SP,0,0,-50\Rz:=nCam01Orientation),v800,z50,tPutShuttle01,9151;

    PosMoveL RelTool(p915SP,0,0,0\Rz:=nCam01Orientation),v100,fine,tPutShuttle01,9152;


    nCam01Orientation will ich beeinflussen.

  • Sei vorsichtig, das sind keine ABB-Bewegungsbefehle. Da hat einer eigene Routinen konstruiert, um dann sinngemäß gleiche Bewegungsbefehle darin auszuführen, aber mit einem zusätzlichem Parameter. Meine Vermutung: die Zahl ganz hinten hilft bei 'ner eigenen Homrun-Strategie, kann aber auch was anderes sein.


    Bei den ursprünglichen Bewegungsanweisungen wäre das Pre-Processing des RZ-Winkels allerdings völlig unkritisch, bessere Ausgangsbedingungen könntest Du gar nicht haben (Anfahren mit AbsJ, und dann RelTool).


    Ob das Ding, welches die Zahl braucht, mit der veränderten Orientierung immer glücklich ist, kann man aber erst sagen, wenn man weiß, was es tut.

  • Genau, Positionsdaten um sicher in die Homeposition zu kommen. Ich denke nicht das die Positionierung der Achse 6 da ein Problem darstellen sollte. Das tut sie ja im Moment auch schon.


    Also versuche ich deine Zeile dort mal unterzubringen, werde berichten ob es geklappt hat ;)

Hilfe und Support für ABB Roboter Programmierung, Konfiguration, Inbetriebnahme finden Sie hier im ABB Roboter Forum. ABB Rapid Programmierung ist einfach, die Roboterforum Community hilft sehr gerne.

Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren

Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können

Benutzerkonto erstellen
Neues Benutzerkonto für unsere Community erstellen. Geht einfach!
Neues Benutzerkonto erstellen
Anmelden
Du hast bereits ein Benutzerkonto? Melde dich hier an.
Jetzt anmelden