Merkwürdiges Verhalten nach Interrupt Stop

Hallo zusammen,

folgende Situation bei Sack-Palettieranlage, KRC2, KR180-2PA:

Die erste Lage Säcke wird mit einer festen Ablagehöhe palettiert, für alle weiteren Lagen (>=2) wird die Ablagehöhe über ein Sensor am Robotergreifer detektiert. Beim Ablagevorgang wird die Abwärtsbewegung bei Erreichen der Sackoberseite (von darunterliegender Lage) gestoppt (über Interrupt).

Nun folgendes Problem: Bei der Aufwärtsfahrt nach dem Sackablegen fährt der Roboter bei der ersten Lage mit der programmierten Geschwindigkeit. Ab der 2. Lage ist die Geschwindigkeit/Beschleunigung der Aufwärtsfahrt deutlich reduziert. (Ich verliere ca. 1-1,5sec.). Die Geschw./Beschl. ist immer dann reduziert, wenn die vorangegangene Abwärtsbewegung (Sackablegen) durch den Interrupt gestoppt wurde. Wird ohne Interrupt immer auf feste Ablagehöhen gefahren, fährt der Roboter die nachfolgende Aufwärtsbewegung wie programmiert mit vorgegebener Geschw./Beschl..

- Die Routine für die Aufwärtsfahrt ist für alle Lagen die selbe!
- Dieses Verhalten ist am echten Roboter als auch bei OfficeLite zu beobachten.

Was hat der Interrupt Stop mit meiner nachfolgenden Bewegung zur tun???

Hat jemand ähnliche Erfahrung schon gemacht?

Gruß HarryH

(Ich hatte das Problem schon mal in diesem Forum gepostet "Geschwindigkeit beim Bahnfahren #2". Jedoch wusste ich zu dem Zeitpunkt noch nicht was der Auslöser
für dieses Verhalten war.)

Habe den Quelltext ein bischen abgespeckt. Das Verhalten ist aber immer noch wie beschrieben.
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DEF PalletStation(nStationNo)
DECL INT nStationNo

;[..] --> Hier fehlt das Sackaufnehmen

; Interrupt Höhenabtastung Sackstapel
INTERRUPT DECL 10 WHEN diScan1==TRUE DO HeightScan()
INTERRUPT DECL 11 WHEN diScan2==TRUE DO HeightScan()

mvPalPos(nStationNo) ; Zur Palettierposition
WAIT SEC 0
GripperOpen() ; Sackgreifer auf

INTERRUPT OFF 10 ; Interrupt Höhenabtastung Sackstapel
INTERRUPT OFF 11

mvBFPalPos(nStationNo) ; Zur Vorposition (nach Sackablegen)
;[..]
END

GLOBAL DEF HeightScan() ; Interrupt-Routine
INTERRUPT OFF 10
INTERRUPT OFF 11
BRAKE F
RESUME
END

GLOBAL DEF mvPalPos (nStationNo:IN) ; Zur Palettierposition
DECL INT nStationNo
DECL E6POS pPalPos

$BASE=BASE_DATA[nStationNo]
BAS (#VEL_PTP, 50.0)
BAS (#VEL_CP, 2.0)
$APO.CDIS=20

PTP pPreStationS[nStationNo] C_PTP
LIN pPrePalPosS[nStationNo] C_DIS

IF nLayerS[nStationNo]>=2 THEN ; Wenn Lage>=2 ....
INTERRUPT ON 10 ; Höhenabtastung 1
INTERRUPT ON 11 ; Höhenabtastung 2
BAS (#VEL_CP, 0.8 )
pPalPos = pPalPosS[nStationNo]
pPalPos.z = pPalPos.z - 2*nProduct[nBagType,3]
LIN pPalPos

ELSE ; Wenn Lage=1 ....
BAS (#VEL_CP, 1.5)
LIN pPalPosS[nStationNo]
ENDIF

WAIT SEC 0
END

GLOBAL DEF mvBFPalPos (nStationNo:IN) ; Nach Sackablage zur Sicherheithöhe
DECL INT nStationNo
 
$BASE=BASE_DATA[nStationNo]
BAS (#VEL_CP, 2.0)
BAS (#ACC_CP, 100.0)

LIN pPreStationS[nStationNo]
END

Es liegt am RESUME!
Wenn ich das RESUME aus der Interruptroutine rausnehme, dann stoppt der Roboter kurz (BREAK F) und fährt dann weiter zur Endposition. (Für den realen Anfwendungsfall nicht möglich). Aber die darauffolgende Aufwärtsbewegung ist so wie sie programmiert wurde.

Mache ich da was mit dem RESUME falsch?

Kann noch jemand was dazu sagen?

Zitat

Das Resume läßt den Programmzeiger zurückspringen in 'PalletStation' und wird NACH der Zeile: mvBFPalPos(nStationNo) ; Zur Vorposition (nach Sackablegen) - fortgesetzt.

Zitat

@ IrrerPolterer: Warum "...NACH der Zeile: mvBFPalPos(nStationNo)"? Ich denke mal du meinst "...NACH der Zeile: mvPalPos(nStationNo);" !?

Ich verstehe einfach nicht, warum die Routine mvBFPalPos(nStationNo) mit nur dem einen Fahrbefehl nach oben so unterschiedlich ausgeführt wird. Wird die Bewegung vorher mit RESUME abgebrochen ist die Bewegung in mvBFPalPos(nStationNo) deutlich langsamer

Sone Probleme hatte ich bei ABB (S4, S4C, S4C+) nicht!