Positionierprobleme Vorposition mit Geometrischer Operator

  • Grüße,


    um kein neues Thema erstellen zu müssen reihe ich mich hier mit ein, da sich die Frage auch um eine errechnete Position handelt.

    Eigentlich recht simpel, aber nach einigem Nachlesen bin ich mir noch nicht sicher welcher Weg zu Lösung führt.


    Zum wesentlichen:

    Code
        ;Homeposition geteacht
    PTP home Vel=100 % PDAT5 ;%{PE}
    
        ;Vorposition
    SLIN XP1001:{x 0, y 0,z -30,a 0, b 0,c 0}     
       
         ;1.Greifposition 
    SLIN P1001 Vel=2 m/s CPDAT7 Tool[2]:Greifer1 Base[1]:WT

    Mein KR 4 R600 fährt nun an meine geteachte Home-Pos.
    Mit der Vorposition möchte ich nun, dass er natürlich auch genau senkrecht über der Greifposition steht.


    Jedoch ist die Vorposition deutlich ersichtlich auch um X verschoben, also schräg darüber.

    Base ist eingemessen und per Hand +Z fährt er genau senkrecht nach oben und auch nicht "schräg".



    Was muss ich noch beachten bzw. habe ich vergessen?

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Jo, das liegt wohl daran, dass für den Homepunkt ein anderes Tool und/oder Base gesetzt ist als für den Zielpunkt. Da muss man vor dem Offsetpunkt selbst für das Setzen des korrekten Base/Tool sorgen. Bsp:

    Code
    Bas(#tool,2)
    Bas(#base,1)

    Es wäre besser gewesen ein neues Thema aufzumachen, die Problematik hier ist deutlich anders gelagert als beim Threadersteller. Wird als Hijacking bezeichnet, wenn man fremde Threads für eigene Probleme übernimmt, ;)

  • Also meine Vorposition besitzt dasselbe Tool und Base, das schräge verfahren mit der errechneten Position ist leider immer noch der Fall.


    Gibt es weitere Tipps?


    Auch die Syntax von Hermann brachte leider keine Veränderung..

    Das du mit dem gleichen tool fährst ist hier nicht ersichtlich.....


    Ergo fährst du entweder die Home Pos mit Tool 0 oder was anderes.....das gleiche auch mit der Base....


    du verschiebst da deine Vorposition in Tool fährst dann den greifpunkt in Base an....

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