Grüße,
um kein neues Thema erstellen zu müssen reihe ich mich hier mit ein, da sich die Frage auch um eine errechnete Position handelt.
Eigentlich recht simpel, aber nach einigem Nachlesen bin ich mir noch nicht sicher welcher Weg zu Lösung führt.
Zum wesentlichen:
Code
;Homeposition geteacht
PTP home Vel=100 % PDAT5 ;%{PE}
;Vorposition
SLIN XP1001:{x 0, y 0,z -30,a 0, b 0,c 0}
;1.Greifposition
SLIN P1001 Vel=2 m/s CPDAT7 Tool[2]:Greifer1 Base[1]:WT
Mein KR 4 R600 fährt nun an meine geteachte Home-Pos.
Mit der Vorposition möchte ich nun, dass er natürlich auch genau senkrecht über der Greifposition steht.
Jedoch ist die Vorposition deutlich ersichtlich auch um X verschoben, also schräg darüber.
Base ist eingemessen und per Hand +Z fährt er genau senkrecht nach oben und auch nicht "schräg".
Was muss ich noch beachten bzw. habe ich vergessen?