Für Handgelenk-Singularitäten gibt es die Instruktion "SingArea", die schaltet die Bewegungseinstellungen entsprechend. Für die Arm-Singularität gibt es das m. W. nicht.
Vergleich ABB zu KUKA
- spec
- Erledigt
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Für Handgelenk-Singularitäten gibt es die Instruktion "SingArea", die schaltet die Bewegungseinstellungen entsprechend. Für die Arm-Singularität gibt es das m. W. nicht.
Ist das bereits in der Software integriert oder muss man hierfür eine zusätzliche Softwareerweiterung erwerben?
mfg spec
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Die Instruktion SingArea ist standardmäßig verfügbar. Mehr dazu findest du z.B. im technischen Referenzhandbuch "RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen".
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Meines Wissens nach bietet KUKA keine solche Funktionalität.
Ganz nichts hat KUKA nicht.
Z.B. schon mal was gehört von $ORI_TYPE = #JOINT für die Handachsen Singularität ?
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Guten Tag Community,
ich bin auf der Suche nach Informationen über die Option 731-1 Safety interface Safety internal conn. bei ABB-Robotern. Kann jemand sagen, ob sie vergleichbar ist mit dem SIB-Standard bei KUKA? Ich kann aus den vorhandenen Dokumentationen nicht entnehmen, was das ist. Vielen Dank im Voraus für Ihre Hilfe.
mfg spec -
Bei 731-1 sind die Sicherheitssignale intern verdrahtet. Das ist die Standardausführung. Wenn du diese nutzen möchtest, dann musst du selbst schauen, wie du in den Schrank kommst. Alternativ gibt es die Option 731-2. Hier sind die Sicherheitssignale über einen Harting-Stecker an der Steuerung nach außen geführt.
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Details zur Belegung kannst du dem Schaltplan der Robotersteuerung entnehmen. Schaltpläne sind in der ABB Library in der Regel Premium-Dokumente, d.h. du benötigst dort ein Konto.
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Zitat
Bei 731-1 sind die Sicherheitssignale intern verdrahtet
Intern verdrahtet , ist ja zum lachen. So kann das auch nur ein Verkäufer erfinden die Option.
Einfach ausgedrückt: Es ist einfach nichts verdrahtet!
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Intern verdrahtet , ist ja zum lachen. So kann das auch nur ein Verkäufer erfinden die Option.
Einfach ausgedrückt: Es ist einfach nichts verdrahtet!
Kannst du bitte präzisieren, ob ich trotz Bestellung von 731-2 weiterhin 731-1 bearbeiten muss? Oder ist es besser, dass ich auf 731-2 verzichte, da ich ohnehin 731-1 bearbeiten muss?
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Passt schon. Bei der - 1 liegen die Signale intern auf Combicon Steckern, da musst du ein Kabel in den Schaltschrank reinziehen und dort auflegen. Bei der anderen Version ist von Abb eine Verbindung intern von diesen Combicon Steckern auf einen Harting Stecker auf dem Steckerfeld nach außen geführt.
Ist Geschmackssache.
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Wenn du deine Sicherheit z.B. über PROFIsafe machst, dann kannst du einfach die 731-1 nehmen.
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Weil es grad so schön zum Thema passt:
Was hat es mit diesen Hinweis auf sich?
Bedeutet das diese Lösung nicht allen Vorschriften gerecht wird?
oder wirklich nur als Hinweis zu verstehen
Fakt ist das bei dieser NotHalt Lösung am TPU halt nicht NOT Aus angezeigt wird, was immer wieder zu Verwirrungen bei den Bedienern führt.
Sollte der NotHalt trotzdem Hardwaremäßig verdrahtet werden?
Früher war dieser Hinweis sogar noch in Rot geschrieben.
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Weil es grad so schön zum Thema passt:
Was hat es mit diesen Hinweis auf sich?
Bedeutet das diese Lösung nicht allen Vorschriften gerecht wird?
oder wirklich nur als Hinweis zu verstehen
Das ist meiner Meinung nur als Hinweis zu verstehen, da die Stopp-Konfiguration in SafeMove kein Bestandteil der Safety Run Chain ist. Diese Lösung wird aber ganz bestimmt allen Vorschriften gerecht. Immerhin reden wir von einer zertifizierten Sicherheitssteuerung, auf der die Stopp-Konfiguration gemacht wird. Ein zusätzlicher diskret verdrahteter Not-Halt wird nicht benötigt, kannst du natürlich trotzdem machen.
Fakt ist das bei dieser NotHalt Lösung am TPU halt nicht NOT Aus angezeigt wird, was immer wieder zu Verwirrungen bei den Bedienern führt.
Was meinst du damit? Wenn ich einen externen Not-Halt auslöse und somit der konfigurierte Not-Halt der Sicherheitssteuerung auslöst, dann wird genau das auf dem FlexPendant angezeigt.
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Ja klar steht das genau so da.
Aber:
Den angezeigten Text verstehen die Bediener meist nicht. Für uns als Roboterprogrammierer ist klar was das steht.
Was ich meine es wird nicht NOTAus wie bei gedrückten Nothalt am TPU angezeigt.
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Beim ABB hast du die Möglichkeit mittels SingArea auf die Bahnplanung Einfluss zu nehmen und nach Möglichkeit die Singularitäten zu "umschiffen".
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Beim ABB hast du die Möglichkeit mittels SingArea auf die Bahnplanung Einfluss zu nehmen und nach Möglichkeit die Singularitäten zu "umschiffen".
Ganz nichts hat KUKA nicht.
Z.B. schon mal was gehört von $ORI_TYPE = #JOINT für die Handachsen Singularität ?
Gilt aber bestimmt nicht für Lineare Bewegung, egal ob ABB oder KUKA?
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Gilt aber bestimmt nicht für Lineare Bewegung, egal ob ABB oder KUKA?
Doch - eben genau dafür. Wenn du nicht linear fährst, sind die Singularitäten nicht relevant. Es kann sein, dass er dann u.U. minimal von seiner Bahn abweicht.
Zitat von IRC5-DokuSingArea wird verwendet, um die Bewegungsart des Roboters in der Nähe von singulären Punkten zu definieren.
SingArea wird außerdem verwendet, um lineare und kreisförmige Interpolation für Roboter mit weniger als sechs Achsen zu definieren, und ein Roboter mit sechs Achsen kann so programmiert werden, dass er bei Sperren der Achse 4 bis 0 oder ±180 Grad betrieben werden kann.
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Tag Leute,
ich habe eine Frage in Bezug auf die Dokumentation von ABB. Gibt es eine umfassende Dokumentation, die die Signale des 731-1/2 genau beschreibt, ähnlich wie bei KUKA? Bis jetzt habe ich nur das hier gefunden,
aber ich hoffe, dass es eine solche Dokumentation bei ABB gibt. (von KUKA Doku)
Vielen Dank im Voraus für Ihre Hilfe.
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Schau mal in der "Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant". Kapitel 6 gibt dazu ein bisschen was her, wenn auch nicht ganz so detailliert.
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Schau dir einmal die SafeMove Dokumentation an, hier sollte meines Wissens nach, diese Signal klar beschrieben sein.
Hilfe und Support für ABB Roboter Programmierung, Konfiguration, Inbetriebnahme finden Sie hier im ABB Roboter Forum.
ABB Rapid Programmierung ist einfach, die Roboterforum Community hilft sehr gerne.
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