Fragen eines ABB-Neulings zu Winkelpositionen

Tequila_155 · 6. Dezember 2022

Guten Tag,

ich bin Neuling, was ABB-Roboter angeht.

Für die Bestimmung, ob mein Roboter in der Nähe eine absoluten Position steht, möchte ich gerne die aktuelle absolute Position (Loint-Position) auslesen und mit einem Toleranz-Bereich vergleichen. (Die Grundstellung habe ich schon als Weltzone angelegt, was auch funktioniert. )

Also , es geht mir darum,

-2 Jointpositionen von einander zu subtrahieren,

-aus dem Ergebnis einen Absoluten Wert zu machen

-und das Ergebnis mit einer anderen Joint-Position vergleichen.

Bei Stäubli sieht das so aus:

if (abs (herej() - jPosition ) < {1,1,1,1,1,1}) ==true

doInPosition=true

else

doInPosition=false

endIf

Wie kann ich das bei meinem ABB-Roboter umsetzen?

Für ein paar kurze Programmzeilen wäre ich sehr dankbar.

Potte1604 · 6. Dezember 2022

Hallo Tequila_155,

ich nutze eine Funktion, welche dir zurückgibt, ob sich die Roboterachse innerhalb eines Bereichs befinden. Dieser Bereich wird bei Aufruf mit überladen.

Code

FUNC bool chkJointDist(jointtarget jChkPos,num nDist)
  VAR jointtarget jActPos;
  jActPos:=CJointT();
  IF (Abs(jActPos.robax.rax_1-jChkPos.robax.rax_1)<=nDist
    AND Abs(jActPos.robax.rax_2-jChkPos.robax.rax_2)<=nDist
    AND Abs(jActPos.robax.rax_3-jChkPos.robax.rax_3)<=nDist
    AND Abs(jActPos.robax.rax_4-jChkPos.robax.rax_4)<=nDist
    AND Abs(jActPos.robax.rax_5-jChkPos.robax.rax_5)<=nDist
    AND Abs(jActPos.robax.rax_6-jChkPos.robax.rax_6)<=nDist) THEN
    RETURN TRUE;
  ELSE
    RETURN FALSE;
  ENDIF
ENDFUNC

Alles anzeigen

Der Aufruf sieht dann folgendermaßen aus:

Code

VAR bool bInPos;
CONST num nDistance:=0.5;
CONST robtarget jHome :=[[0,0,0,0,0,0,],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

bInPos:=chkJointDist(jHome,nDistance);

IF bInPos=TRUE THEN
    TPWrite "Roboter ist in Grundstellung";
ENDIF

Wenn ich in dem zweiten Codeschnipsel keinen Tippfehler habe, dann dürfte das funktionieren..

Tequila_155 · 6. Dezember 2022

Toll.

Vielen Dank für die Zeilen.

Das war das, was ich gesucht habe und sollte funktionieren.

Tequila_155 · 6. Dezember 2022

ist es richtig, dass ich diese Fuktion in einem Systemmodul ablege?

Potte1604 · 6. Dezember 2022

Das kannst du handhaben, wie du möchtest, kommt immer darauf an, was du machen möchtest.

in der ABB-RobotStudio-Hilfe > IRC5 > Rapid Überblick findest du die Informationen zu dem Thema Programmmodule und Systemmodule

Hermann · 6. Dezember 2022

Zitat von Tequila_155

.. (Die Grundstellung habe ich schon als Weltzone angelegt, was auch funktioniert. )

Man kann auch eine temporäre Achsweise Zone mit der aktuellen Jointposition erstellen, und das Ergebnis auswerten. Hat wahrscheinlich ein paar Zeilen weniger Code, Ergebnis ist das selbe.

Tequila_155 · 6. Dezember 2022

Danke.

Da habe ich schon was drüber gelesen. Mal schauen, ob ich in der Hilfe schnell dieSyntax finde...

Fragen eines ABB-Neulings zu Winkelpositionen

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