6400R immer wieder verschoben

Schwtimo · 30. November 2022

Guten Abend,

ich wende mich mit einem Problem an euch, wo wir absolut nicht mehr weiter wissen. Seit geraumer Zeit haben wir das Problem, dass einer unserer 6400R immer wieder eine um ca 50mm verschobene Position anfährt. Wir beladen und entladen mit dem Roboter Pressen. Die Verschiebung ist wenn man vor der Presse steht immer in Richtung links, bzw. Rechts. D. h. es sind von der Verschiebung mehrere Achsen betroffen. Wir müssen dann neu teachen, nach 100 Teilen kann es dann aber sein, dass er die alte Position wieder anfährt. Das Problem tritt immer nur in der linken Presse auf. Kennt jemand dieses Phänomen?

Anbei Bilder der Situation.

Nun auch direkt

Vielen Dank für eure Hilfe!

Timo

Hermann · 1. Dezember 2022

Hört sich nach einem mechanischen Problem an. Z. Bsp. gelockerte Sockelbefestigung.

Noch ne Bemerkung: Man kann und sollte Bilder hier direkt im Forum hochladen, mir ist das zu blöd externe Links zu verfolgen, ausserdem verschwinden die Bilder dann irgendwann, und der Thread kann dann oft nicht mehr vernünftig nachvollzogen werden.

Programmiersklave · 1. Dezember 2022

Wenn man sich dann zu den Bildern durchgekämpft hat (aaalter....) dann sieht man ja schnell, dass man bei dem Winkel und der Auslage leicht unterscheiden kann, ob es ein mechanisches Problem ist oder nicht.

Wenn es wirklich ein echter Versatz entlang der Presse ist, dann ist es definitiv ein Software-Ding. Falsches Tool, falsches Wobj, irgendwelche OFrames oder Offsets, oder, auch gerne genommen, ein ungelöschtes PDispSet.

Schwtimo · 1. Dezember 2022

Danke schonmal für eure Hilfe!

Mechanisch möchte ich nun fast ausschließen, ich habe mir nochmal alles angeschaut. Bodenbefestigung, Motorbefestigungen, alles ok.

Wir glauben auch mittlerweile auch, dass es ein Softwareproblem sein muss. Blöd ist nur, dass wir es nicht 100% reproduzieren können.

Ich würde hier mal eine Rotuine einstellen, bei der wir das Problem immer wieder haben. Vielleicht fällt da jemand direkt was dabei auf.

Was ich auch nicht ganz verstehe, es gibt Definitiionen für die Robtargets, vielleicht ist da ein Fehler drin? Ich hänge es hier mal mit an .

---

Code

%%%

VERSION:1

LANGUAGE:ENGLISH

%%%



MODULE R4TEIL_42

PROC R4_42()

AccSet 100,100;

!40-04b Middle Hood Support lang

!Wenn nur das Vorhandensein dieses Programms

!geprueft wird direkt wieder zurueckspringen

IF bCheckProg RETURN;

!Ist der Werkzeugwechselflansch geschlossen ?

TPErase;

!Signale zuruecksetzen

GripLoad load0;

Reset doGrWechsPos;

Reset doGrSoFu1_Aus;

Reset doGrSoFu2_Aus;

Reset doGrSoFu1_Ein;

Reset doGrSoFu2_Ein;

!Vorposition Entladepresse

MoveJ [[1232.76,-742.72,1326.42],[0.002671,-0.512527,-0.858652,0.005158],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v1000,z40,tool_42;

Set doIRBausPrLi;

Set doIRBausIRBLi;

Set doIRBausPrRe;

Set doIRBausIRBRe;

Set doWartestellung;

!Warten auf Entnahmefreigabe

WaitBreakDi diFgPrLiEntl,high,tmFreig1_Pr2,10;

!Irb fährt in die linke Presse

WaitDI diFgRobLi,1;

Reset doIRBausPrLi;

!Irb fährt in den Arbeitsbereich des linken Nachbarroboters

Reset doIRBausIRBLi;

!Presse wurde noch nicht entladen

Reset doPrLiEnt;

Reset doWartestellung;

AccSet 70,50;

MoveL [[1931.09,-2106.18,1274.13],[0.001645,0.720675,0.693272,-0.000662],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v2000,z20,tool_42;

AccSet 30,30;

MoveL [[1911.85,-2104.92,1130.88],[0.001222,0.720594,0.693356,-0.000697],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v500,fine,tool_42;

!Saugen aktivieren

AnsaugenK123;

GripLoad loTool_42;

WaitUntil\InPos,diVakuum1_OK=1;

WaitUntil\InPos,diVakuum2_OK=1;

WaitUntil\InPos,diVakuum3_OK=1;

GripLoad loTool_42;

!Teil hängt am Greifer

AccSet 30,30;

MoveL [[1912.14,-2104.67,1354.54],[0.00118,0.720506,0.693449,-0.000433],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v200,fine,tool_42;

WaitUntil\InPos,diVakuum1_OK=1;

WaitUntil\InPos,diVakuum2_OK=1;

WaitUntil\InPos,diVakuum3_OK=1;

AccSet 30,30;

MoveL [[2052.85,-1379.25,1354.14],[0.00138,0.721043,0.692889,-0.000861],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v1500,z30,tool_42;

WaitUntil diVakuum1_OK=1;

WaitUntil diVakuum2_OK=1;

WaitUntil diVakuum3_OK=1;

!Vorbereiten der Freigabe- Trigger der Störbereiche

TriggEquip trIRBausPrLi,0,0\DOp:=doIRBausPrLi,1;

TriggEquip trIRBausIRBLi,0,0\DOp:=doIRBausIRBLi,1;

!Anfahren der Triggerpos ausserhalb der Entladepresse

TriggJ [[1248.34,-721.81,1385.95],[0.001079,0.539798,0.841794,-0.001116],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v1500,trIRBausPrLi\T2:=trIRBausIRBLi,z150,tool_42;

WaitUntil diVakuum1_OK=1;

WaitUntil diVakuum2_OK=1;

WaitUntil diVakuum3_OK=1;

!Presse wurde entladen

Set doPrLiEnt;

AccSet 30,30;

MoveJ [[1324.24,249.52,1510.2],[0.00425,-0.504073,0.863651,-0.000389],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v1000,z30,tool_42;

Set doWartestellung;

!Warten auf Beladefreigabe

WaitBreakDi diFgPrReBel,high,tmFreig1_Pr2,10;

!Irb fährt in die rechte Presse

WaitDI diFgRobRe,1;

Reset doIRBausPrRe;

!Presse wurde noch nicht beladen

Reset doPrReBel;

!Irb fährt in den Arbeitsbereich des rechten Nachbarroboters

Reset doIRBausIRBRe;

Reset doWartestellung;

AccSet 50,50;

MoveL [[2247.5,1763.35,1422.86],[0.00504,-0.688696,0.725033,-0.000378],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v3000,z10,tool_42;

WaitUntil\InPos,diVakuum1_OK=1;

WaitUntil\InPos,diVakuum2_OK=1;

WaitUntil\InPos,diVakuum3_OK=1;

MoveL [[2276.66,1762.81,1252.01],[0.005123,-0.688759,0.724972,-0.00062],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v500,fine,tool_42;

!Teil abblasen

AbblasenK123;

WaitUntil\InPos,diVakuum1_OK=0;

WaitUntil\InPos,diVakuum2_OK=0;

WaitUntil\InPos,diVakuum3_OK=0;

MoveL [[2270.39,1745.24,1402.11],[0.004686,-0.690682,0.723143,-0.001192],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v2000,z20,tool_42;

MoveL [[2270.38,1095.77,1402.1],[0.004814,-0.690682,0.723142,-0.001095],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v2500,z100,tool_42;

TriggEquip trIRBAusPrRe,0,0\DOp:=doIRBausPrRe,1;

TriggEquip trIRBAusIRBRe,0,0\DOp:=doIRBausIRBRe,1;

!Anfahren der Triggerpos ausserhalb der Beladepresse

TriggJ [[1340.17,-14.6,1402.17],[0.005034,-0.485455,0.874247,-4.1E-05],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v1500,trIRBAusPrRe\T2:=trIRBAusIRBRe,z100,tool_42;

!Presse wurde beladen

Set doPrReBel;

AccSet 40,40;

MoveJ [[1232.77,-742.72,1326.47],[0.002701,-0.512534,-0.858647,0.005156],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v1500,z100,tool_42;

ENDPROC

ENDMODULE

Alles anzeigen

Greifer.mod.txt R4TEIL_42.mod.txt TEXTE.mod.txt Pos_R4.mod.txt ROBOTER4.mod.txt USERPRES.mod.txt

EricH · 1. Dezember 2022

Mal checken, ob tool_42 irgendwo im Programm geändert wird.

Programmiersklave · 2. Dezember 2022

WObj und so fällt schon mal weg, da nicht benutzt.

Wo Tool_42 definiert wird und wie es aussieht, das findet man nicht im Programm... aber da ist sonst auch nichts Seltsames drin, alles straight und ohne Tricks.

Was mir allerdings auffällt: ein anderes Tool dort hat immerhin eine Auslage von 1,4 m. Wenn wirklich so ein Hebelarm an A6 hängt, würde ich den Fehler eher in A6 suchen. Oder in der Befestigung des Greifers am Flansch. Schon mal zart dran gerüttelt, wenn er in der fraglichen Position steht?

Schwtimo · 7. Dezember 2022

Oh man, was ein einfacher Fehler.

Tatsächlich war es die Anbindung an A6, eine Kombination aus Schrauben nicht 100% fest und Stift herausvibriert. Das hatte eine blöde Höhe, weshalb wir das übersehen haben.

Vielen Dank euch!

Schwtimo · 2. Januar 2023

Guten Abend, das Problem war leider doch nicht ganz weg. Es ist wieder vorgekommen, aber nicht mehr ganz so schlimm. Ich habe dann bemerkt wie von euch geschrieben, dass sich die Achse 6 von Hand wegdrücken lässt. Haben jetzt ein komplettes Handgelenk von einem Ersatzroboter eingebaut. Am Mittwoch startet die erste Fertigung, werde es beobachten und euch hier dann mitteilen.

Grüße, Timo

Schwtimo · 20. Januar 2023

Guten Morgen, also, es scheint dass es nach dem Tausch vom Handgelenk, bzw. A6 nun gut ist, wir hatten keine weitere Verschiebung mehr, selbst bei den schwersten Greifern, bei denen das hauptsächlich war.

Das alte geht nun zur Instandsetzung zu ABB, mal sehen was dabei raus kommt.

Danke für die Hilfe, Timo

6400R immer wieder verschoben

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