Achse A6 deaktivieren

  • Hallo


    Habe den Forum durchsucht, aber leider nicht die Antwort auf meine Frage gefunden,

    Mir geht es darum, dass die Achse 6 bei uns eigentlich abmontiert ist und Fräser direkt an A5 festgebunden ist. Er wird extern durch Hydraulikantrieb angetrieben. Da Achse A6 aber Sofgtwaremäßig immer noch da ist und mit berechnet wird, versursacht das folgende Probleme:


    - Achse A4 kommt an Softwareendschalter bei manchen Anwendungen.

    - Beim Verfahren auf der A - Koordinate (Orientierung um Z Achse) passiert nichts, da die Achse A6 viruell verdreht wird, aber physikalisch bleibt der Roboter stehen. Die Achse A4 die das eigentlich machen sollte bleibt stehen.


    Die Frage, wie kann man Achse A6 komplett deaktivieren und für Berechnungen irrelevant machen?


    Vielen Dank im Voraus!

    Edited once, last by stalmoro ().

  • KUKA Handwerk
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  • Theoretisch natürlich auch möglich aber aufwendig und erfordert Expertenwissen. Du müsstest eine andere Transformation für deinen Aufbau entwickeln und die entsprechenden Maschinendaten erstellen. Einerseits müsstest du den kinematischen Aufbau beschreiben und andererseits auch das Dynamikmodell anpassen, Macht man mal nicht so nebenher. Einen einfachen Schalter wie lass mal Achse 6 weg gibt es nicht. Die Software muss ja dann auch alles anders Rechnen und das wie anders muss ihr gesagt/konfiguriert werden. Du hast ja bei 5 Achsen dann auch Einschränkungen welche Positionen im Raum überhaupt anfahrbar sind und wie schnell sich der Roboter bewegen kann. Wie habt ihr denn jetzt die Achse 6 ausgeknipst? Sind z.B. die Massen der A6 noch drin im Dynamikmodell? Dann steuert ihr streng genommen alle anderen Achsen "schlecht" an. Oder habt ihr vielleicht das Dynamikmodell komplett abgeschalten? Wie habt ihr dann eingestellt, dass der Roboter nicht überlastet wird und das überprüft? Wenn euch das was ich hier mal auszugsweise aufgeschrieben habe nichts sagt last lieber die Finger davon und lebt mit den aktuellen Einschränkungen.

    Fubini

  • Ich denke ohne Rücksprache mit KUKA geht da nichts...die können das eher beurteilen oder Auskunft geben was genau machbar ist.

  • Servus,


    wir haben beim KRC 2 die Achse 6 auf Simulation gesetzt und die Achse 6 als 1. Externe Achse benutzt wie das aber gemacht wurde weiß ich nicht hat ein Kollege von mir gemacht der ist jetzt aber schon lange in Rente! Beim KRC4 war das ganz am Anfang nicht mehr möglich, müsste jetzt aber gehen.

    Wir haben es beim KRC4 dann anders gelöst aber wenn du die Achse auf Simulation stellen kannst wird sie nur virtuell in die Berechnung einbezogen.

    Ich glänze aber gerade mit Halbwissen dazu müsstest du dich, wie von Woodys geschrieben, mit Kuka in Verbindung setzten.


    Gruß

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