KRC2 (KSS V.5.2.15) Programm nur mit T1

  • Hallo zusammen


    Ich brauche mal euer wissen.


    Ich möchte für den Roboter gerne ein Programm machen mit welchem wir den Arbeitsraum verlassen um in eine Wartungstellung zu kommen.

    Damit ich da auf der sicheren seite bin möchte ich das Programm so gestalten dass dies NUR mit T1 abgefahren werden kann.


    Was habe ich da für möglichkeiten?


    Habe alles durchforstet nur leider nirgendwo etwas brauchbares gefunden.


    Vielen lieben Dank schon mal im voraus.

  • KUKA Handwerk
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  • Guten morgen



    Ich weiß nicht ob ich dich richtig verstanden habe…aber ich geh davon aus dass der Roboter in Home Stellung steht und der Arbeitsraum auf outside_stopp ist.


    Nun müsste man den Schlüssel Schalter abfragen mit $Mode_op und den Arbeitsraum freigeben mit #off oder #inside was auch immer um den Roboter verfahren zu können.


    Entweder das Hauptprogramm mit einem Up behandeln oder ein eigenes Hauptprogramm für die wartungsstellung erstellen.


    Wenn während dessen jemand die betriebsart umschaltet könnte man z.b per interuppt $OV_pro auf 0 stellen, dass keine Bewegung möglich ist oder mit einer cwrite Anweisung im submit das Programm stoppen.

  • Morgen,


    generell stimme ich Woodys vorgehensweise zu. Würde aber den Raum aber einfach sperren, wenn der Roboter nicht in Hand ist, da ist man auf der sicheren Seite:


    Als Beispiel hab ich den Raum 1 genommen.

    ;

    ; UP Service anfahren

    ;

    ; Warte auf Handmode

    WAIT FOR $T1

    $WORKSPACE[1].MODE = #OFF

    ;

    PTP XHOME

    ;

    ;....

    ;

    PTP XHOME

    ;

    $WORKSPACE[1].MODE = #OUTSIDE_STOP

    ;

    ;ENDE Service anfahren

    ;

    ;

    ; nicht vergessen wieder zurueckzuschreiben!

    ; Beispiel:

    ; im SPS.sub

    IF NOT $T1 THEN

    $WORKSPACE[1].MODE = #OUTSIDE_STOP

    ENDIF

    ;

  • An der Stelle ist noch anzumerken dass WAIT FOR $T1 Simuliert werden kann!!!

    Sprich man kann das überspringen....

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