Berechnung von Winkeln

  • Hallo zusammen,


    ich habe folgende Frage / Problem:


    ich habe eine Wender-Achse von 4m Länge die ziemlich genau ausgerichtet sein muss. Diese habe ich im ersten Schritt mit der Routine "CalcRotAxisFrame" von ABB eingemessen.



    Nun habe ich immer noch eine kleine Abweichung um die Drehachse. Dazu habe ich mir den Mittelpunkt an dem losen Lager auf der gegenseite eingemessen und erhalte folgende Abweichung mit den. Dazu die Originalwinkel wie die Achse aktuell steht.




    Jetzt berechne ich mir aus der Abweichung zwischen den Punkten eine Winkelverschiebung. (Der wert von Y ist nicht relevant).

    So nun mein Problem:

    Wenn die Punkte übereinader liegen, dann erhalte ich folgende Winkel für den Wender:


    Aktuell stehe ich noch auf dem Schlauch wie ich das richtig verrechne dass ich auf diese Werte komme. Ich habe bereits hersaus gefunden, dass es mit dieser Winkelkonstellation einen Überschlag zwischen den Bilder 1 und 2 kommt, und ich mal die werde addieren muss un mal die werte subtrahieren muss. Nur weiß ich nicht genau in welcher Situation.


    Die Idealisierten Werte sind.



    vielleicht hat ja jemand einen Tipp

  • KUKA Handwerk
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  • Weiter bin ich auch auf noch eine Frage gestoßen.


    Um welches Koordinatensystem dreht ich denn?

    In das um die Achse oder um das im Fuß? Um den Obigen versatz in Z ausgleichen zu können müsste ich beim Fuß um X drehen oder im Flansch muss es Y sein.

    Aber irgendwie geagiert es sehr komisch.


    Folgende Versuche habe ich Durchgeführt

    Mein Ausgangszustand.


    Dann Jeweils vom ausgangszustand:

    Drehung um +0,2 in X


    Drehung um -0,2 in X


    Drehung um +0,2 in Y


    Drehung um +0,2 in Z


    Drehung um -0,2 in Z


    Aber nie ändert sich die höhe sos dass beide Positionen aufeindader leigen.

  • Nun, da es Euler-Winkel sind, können die bei Abweichungen gerne mal springen.


    Mit welcher Methode hast du vermessen?


    Zur zweiten Frage: Ich würde mal vermuten, das kannst du einstellen um was du drehst. Aus den Punkten deiner Bilder kann man nicht die Relation zur Wendeachse erkennen.


    Die Wendeachse selbst ist um Z laut dem Bild. Rein von der Logik her sollte also um die Achse dann alles drehen, was an der Achse mitfährt.

    Edited once, last by EricH ().

  • Also die Methode für das gegenlager habe ich selbt geschrieben.

    im Priziep wir der Mittelpunkt aus einem Kreissegment errechnet und die Abweichung zur Verlängerung der Achse des Drehmittelpunktes errechnet.

    vom Prinzip ist das alles Richtig, das wurde heute messtechnisch bewiesen.


    Die Verrechnung passiert nun in Eulerischne Winkeln und wird dann in Quotienten umgerechnet.

    Laut Doku sollt die Berechnung um den Drehpunkt des Wenders drehen aber in einem Grenzbereich um 0.5, 0.5, -0.5, 0.5 habe ich dann Sprünge von 0°,-90,90 auf -90°, -90°, -180° und meine Berechnung funktioniert nicht mehr richtig. gehe ich auf z.B. 0°, -91°, 91° Funktioniert alles wie es soll.


    nur sagen wir um ca. 0,5° um diese Sonderstelle nicht.

  • Die Verrechnung passiert nun in Eulerischne Winkeln und wird dann in Quotienten umgerechnet.

    Laut Doku sollt die Berechnung um den Drehpunkt des Wenders drehen aber in einem Grenzbereich um 0.5, 0.5, -0.5, 0.5 habe ich dann Sprünge von 0°,-90,90 auf -90°, -90°, -180° und meine Berechnung funktioniert nicht mehr richtig. gehe ich auf z.B. 0°, -91°, 91° Funktioniert alles wie es soll.


    nur sagen wir um ca. 0,5° um diese Sonderstelle nicht.

    Meinst du Quaternionen? Was für Quotienten? Check mal hier: https://quaternions.online/


    Da kannst du sehen, dass beide Euler-Orientierungen exakt gleich sind, die du hier beschrieben hast. Deswegen werden auch Quaternionen verwendet um solche Sprünge zu vermeiden.

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