Die Homeposition gibt es beim Fanuc auch, nur sind da die Begriffe etwas anders. Da muss man manchmal detektivische Fähigkeiten mitbringen, wenn man von Kuka oder ABB kommt.
Die heissen da Ref Position (Menu - 6 Setup - 7 Ref Position). Da kann man dann alles weitere einstellen. Wenn man den Schalter 'Is a valid Home' auf true setzt, dann wird automatisch das Signal 'At perch' auf der UIO-Schnittstelle gesetzt, ansonsten kann man auch jeden beliebigen DO angeben.
Allgemeiner Ratschlag zu Karel: Wenn immer irgendwie möglich vermeiden, ausser du willst dir und anderen die jemals mit den Programmen hantieren werden das Programmiererleben bzw, Anwenderleben schwer machen.
Dankeschön. Ich schaue mir dann in der Doku mehr dazu an 
Weißt du auch, ob Trigonometrische Funktionen (sin, cos, tan, arctan, arcsin, arccos) unterstützt werden ? Oder muss ich mir diese selbst definieren ?
Die Interrupts in KUKA werden in Fanuc mit Skip Condition erstellt. In KUKA gibt es die Variable pos_int, die die Position, an der der Interrupt ausgelöst wurde erfasst. Gibt es etwas ähnliches in Fanuc ?
Trigonometrische Funktionen:
Karel beherrscht da diverse davon, welche genau kann ich grad nicht sagen, bin grad zu faul in der Doku nachzusehen 
.
Rtfm.
Servus,
Karel kann alle Trigonometrische Funktionen.
Du kannst an die Skip, LBL,PR Funktion benutzen, dann wird die Position bei der Skip auslöst
im PR gespeichert.
So sieht das dann aus:
Gruß
Mathematische Funktionen wie ABS, TRUNC, ROUND, trigonometrische Funktionen etc. pp. erfordern entweder Karel oder die Option "Math function instruction" (J593).
Dankeschön.
Habt ihr eine Ahnung wie man den Geometrischen Operator von KUKA in Fanuc umsetzen kann ? 
Dankeschön.
Habt ihr eine Ahnung wie man den Geometrischen Operator von KUKA in Fanuc umsetzen kann ?
Bei FANUC sind das Offset und Tool Offset. Schau dir mal das Handbuch für grundlegende Bedienvorgänge an, da steht einiges darüber.
Servus,
J PR[10] 100% CNT60 DB 0.0mm,GO[1:0]=43 Offset,PR[30] Tool_Offset,PR[28] ACC R[84] ;
im Beispiel mache ich einen erst einen Frame Offset der im PR[39] steht und danach einen Tooloffset der im PR[28] steht.
Geht natürlich auch Einzel.
Gruß
Ich möchte eine Matrizenmultiplikation durchführen. Gibt es hierfür eine Funktion ? Bin in der Doku nicht fündig geworden 
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