KRC2 (KSS V5.3.11) mit "zwei" Festplatten betreiben

    Hallo Zusammen,

    wir sollen bei einem Kunden noch 14 weitere Typen integrieren.

    Es handelt sich bei den Systemen um KRC2-Roboter mit einem Daimlerstandard (V5.3.11 #91 DC5.311.10).

    Da man ja im Vorfeld schlecht abschätzen kann, ob die "Speicherkapazität" für diese Anzahl Programme noch ausreicht, soll eine Lösung gefunden werden!

    Ein Lösungsansatz wäre eine 2te Festplatte (Klon von Originalplatte). Und je nach Bauteiltyp wird das System mit der einen oder der anderen Platte hochgefahren.

    Ob dann hardwaremäßig ein Umschalter eingebaut wird oder ob die HDD dann händisch umgesteckt werden muss, lassen wir jetzt mal dahingestellt!

    Gibt es hierzu etwas zu beachten?

    Ich denke, dass nur die Dateninkonsistenz zwischen RDW und Festplatte angemeckert wird

    und diese dann entsprechend händisch bestätigt werden muss, oder?

    Wäre es auch möglich 2 gleiche KSS-Systeme auf einer Platte zu installieren und dann über einen sog. "Bootmanager" entsprechend auszuwählen?

    Hat jemand hierzu irgendwelche Erfahrungen?

    Im Voraus vielen Dank und schönes WE!

    Gruß

    Michael

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
    Quote from woodys

    Mein Lösungsansatz wäre auch den Speicher zu erweitern….

    Da gibt es nix zu erweitern. VXWorks wie Kuka es verwendet lässt da keine Vergrösserung zu, Bei den KRC2 gibt es allerdings eine Möglichkeit über einen Registryeintrag den verfügbaren Speicher um ein paar KByte zu erhöhen, macht aber erfahrungsgemäss den Kohl nicht fett.

    Der einfachste Weg dürfte sein, zwei verschiedene Archive zu verwenden und bei Bedarf jeweils zu laden, oder den Directory Loader zu verwenden (der ist allerdings kostenpflichtig und imho nicht wirklich gut zu verwenden).

    Servus!

    Directory Loader ist nur für KRC4, der Loader für KRC2 hieß Mulitloader, der ist aber wohl abgekündigt!

    Bei KRC4 haben wir schon den directory loader im Einsatz. Funktioniert aber nicht 100%ig! Obwohl von KUKA Inbetrieb genommen!

    Aber noch einmal zurück zu meinen 2 Festplatten!

    Die unterschiedlichen Daten (RDW - Festplatte) müssten doch das einzige Thema sein, oder?

    Und dies müsste eben bei jedem Booten bestätigt werden!

    Post #5 von Hermann genauer lesen!

    Einzige vernünftige Lösung:

    all den Schrott ausmisten - wirklich nur die tatsächlich benötigten Programme behalten!

    andere Möglichkeit:

    Archive erstellen und bei Bedarf das richtige zurückspielen

    weitere Möglichkeit:

    hier im Forum nach A- und O-pages suchen

    weitere Möglichkeit:

    über HMI notwendige Programme einfügen

    Die benötigten Programme werden im Vxworks-Speicher gehalten (und dieser Speicher ist vorgegeben)

    Quote from Hermann

    Da gibt es nix zu erweitern. VXWorks wie Kuka es verwendet lässt da keine Vergrösserung zu, Bei den KRC2 gibt es allerdings eine Möglichkeit über einen Registryeintrag den verfügbaren Speicher um ein paar KByte zu erhöhen, macht aber erfahrungsgemäss den Kohl nicht fett.

    Der einfachste Weg dürfte sein, zwei verschiedene Archive zu verwenden und bei Bedarf jeweils zu laden, oder den Directory Loader zu verwenden (der ist allerdings kostenpflichtig und imho nicht wirklich gut zu verwenden).

    Okay…das mit VXWorks war mir so nicht bekannt 😨

    Quote from Robo_michl

    Directory Loader ist nur für KRC4, der Loader für KRC2 hieß Mulitloader, der ist aber wohl abgekündigt!

    Sorry, die genauen Begriffe habe ich nicht immer 100% parat, dürfte aber demnach klar sein was ich gemeint hatte. Und die gut gemeinte Umschreibung mit 'nicht gut zu verwenden' ist ja wohl auch bestätigt, da liest sich schon die Doku so, dass man sich seinen Teil dazu denken kann. ;)

    Festplatte tauschen sollte schon problemlos möglich sein. Mir wäre das zu gefährlich, ständig den PC zu öffnen und diese fummeligen Stecker umzustecken. Die sind nicht für häufiges Stecken konstruiert. Da sind Schäden doch vorprogrammiert. :(

    Quote from Robo_michl

    Aber noch einmal zurück zu meinen 2 Festplatten!

    Die unterschiedlichen Daten (RDW - Festplatte) müssten doch das einzige Thema sein, oder?

    Und dies müsste eben bei jedem Booten bestätigt werden!

    Zu Deiner ursprünglichen Frage:

    Unterschiedliche Betriebsstunden würden exakt dies auslösen. Würde sogar ohne Übernahme dieser in Automatik laufen.

    Sind aber auch noch weitere Sachen, die mich stören würden:

    Globale persistent angelegte Variablen, die programmtechnisch verändert werden,

    wird man unterschiedliche Stände haben nach HDD Tausch.

    Logdaten schwer nachvollziehbar über 2 HDD im Fehlerfall.

    Nachführen von z.B. Lastjustageoffsets nach Reparaturen auf 2. HDD wird sicher vergessen.

    Ausschalten der Anlage zum Tausch führt normalerweise zu Not-Aus und Busfehlern.

    Quote from Hermann

    ...VXWorks wie Kuka es verwendet lässt da keine Vergrösserung zu, Bei den KRC2 gibt es allerdings eine Möglichkeit über einen Registryeintrag den verfügbaren Speicher um ein paar KByte zu erhöhen, macht aber erfahrungsgemäss den Kohl nicht fett.

    Der physikalische Speicher in VxWin müsste bei dieser Version knapp 12MB (HEX BB8) betragen. Der max.-Wert kann nicht genau ermittelt werden. Hängt auch von geladenen Treibern ab. 20MB sollten gut möglich sein. Achtung! Die Speicherangabe bezieht sich nicht auf die File-Grössen der SRC / DAT Dateien, sondern wie dessen Inhalt (z.B. eine Variable) im Speicher "Speicher gebraucht / reserviert" wird. Zu hoch gewählte Werte können zu Totalabsturz führen. Systemstart verlängert sich. Archive werden grösser als 1 Diskette. Aber es lässt sich mehr machen, als man glaubt.

    Sehr oft bringt auch eine optimierte Programmstruktur mit Parametrisierungsmöglichkeiten der Produkttypen die Lösung. Macht sehr oft auch die Produkterweiterung dann relativ einfach und schnell umsetzbar.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Servus,

    habe zu Inbetriebnahmezwecken einen Roboter schon mal mit 2 Festplatten betrieben. Es wurde immer zwischen den beiden FPs umgesteckt. Wochenende neue FP zur Inbetriebnahme und Werktags mit alter FP.

    Hat auch sehr gut funktioniert ohne Justage usw. Betriebsstunden müssen halt quittiert werden.

    Sehe halt sonst auch die Probleme wie sie SJX beschrieben hat.

    Gruss

    Martl

    Vielen Dank für die zahlreichen Rückmeldungen.

    Im ersten Moment schien das eine sehr gute Möglichkeit zu sein.

    Allerdings wird einem dann doch schnell bewusst, dass das nur die zweit beste Lösung sein kann.

    - Steckerverbinder HDD sind nicht dafür ausgelegt!

    - Not-Halt auf gesamter Anlage

    - Variableninhalte dann nicht mehr eindeutig

    - inkonsistente Daten RDW - Festplatte quittieren

    - usw.

    Aber nichts desto trotz, wollte ich die Community mal nach ihren Erfahrungen fragen!

    Man kann eben auch nicht sagen, wann Schluss ist mit Programmen.

    Da es sich halt nicht an kByte oder MByte festmachen lässt!

    Und der Kunde wollte im Vorfeld die Möglichkeiten aufgezeigt bekommen!

    Wenn es denn tatsächlich knapp werden sollte, dann muss auf die Partition D:\ ausgelagert werden!

    Und fertig!!!!

    Noch einmal vielen Dank!

    Gruß

    Michael