Bedienung eines Greifers in Automatik

Moin,

ich möchte einen Greifer am Panel mit den programmierbaren Tasten bedienen können, ohne die Automatik ausschalten zu müssen. Momentan hab ich es so eingerichtet:

5 Ausgangssignale

doTaste

doTaste1

...

doTaste4

Eine Cross Connection für die Tasten

doTaste = doTaste1 OR doTaste2 OR doTaste3 OR doTaste4

Unter Systemeinstellungen -> Prog. Tasten hab ich die jeweilige Taste mit dem Signal verknüpft und lasse einen Puls rausgeben.

Taste X

Ausgang doTasteX

Puls

In Automatik zulassen

Im Programm wird der Interrupt verbunden

IDelete inTastePanel;
CONNECT inTastePanel WITH trTastenPanel;
ISignalDO \single, doTaste, high, inTastePanel;

Durch Drücken einer der Tasten soll eigentlich ein Interrupt ausgelöst werden, der in diese Routine springt:

TRAP trTastenPanel
  ! Interrupt für die Bedienung des Greifers durch die Tasten am Panel
  IF (doMechUnitNotMoving = 0) THEN
    TPWrite "Locked - Robot is moving";
  ELSE
    IF doTaste1 = 1 THEN
      TPWrite "Taste 1";
    ELSEIF doTaste2 = 1 THEN
      TPWrite "Taste 2";
    ELSEIF doTaste3 = 1 THEN
      TPWrite "Taste 3";
    ELSEIF doTaste4 = 1 THEN
      TPWrite "Taste 4";
    ELSE
      ! Irgendwas passt hier nicht!
      Stop;
    ENDIF
  ENDIF
ENDTRAP

Allerdings macht er das nicht. Egal wann ich eine der Tasten drücke, es wird keiner der Texte angezeigt. Fehler bekomme ich auch keine. Jemand eine Idee?

Danke schonmal.

Gruß

Jörn

Guten Morgen,

ja, hab ich. Und die zugehörigen Eingänge sind auf WriteEnable.

Gerade gesehen. Wenn der DefaultUser angemeldet ist und ich eine Taste drücke, kommt die Meldung:

Sie dürfen diesen Vorgang nicht

durchführen. Wenden Sie sich an Ihren

Systemadministrator, falls Sie Zugriff

benötigen.

Gruß

Jörn

Zumindest für den anderen Benutzer sollte das aber eigentlich passen.

Der Interrupt wird in der INIT angelegt. Die wird bei jedem Start nach PP Main durchlaufen.

Bis in den Interrupt kommt er nicht. Ich hab auch schon mit dem Signal rumgespielt, indem ich es von high auf edge gestellt habe. Und einen (eigentlich überflüssigen) IWatch hab ich nach dem Anlegen auch eingefügt.

doTaste3 ist dauerhaft auf 1?! Und damit doTaste auch. Da ist wohl der Knackfrosch der Taste kaputt.

Zitat von Micky

wird das Programm ausgeführt, wenn du den Greifer öffnen bzw. schließen willst oder ist es gestoppt?
Eventuell solltest Du die manuelle Greifer-Ansteuerung in eine Hintergrundtask verlegen.

Da es die Greiferbedienung im Fehlerfall ermöglichen soll, ist es auch möglich, daß das Programm gerade nicht läuft. Das hab ich wohl nicht so ganz durchdacht. Hintergrundtask ist eine gute Idee. Das guck ich mal nach.

Zitat von Micky

Was passiert, wenn irgendjemand auf die P-Tasten drückt, während der Roboter mit dem Teil mit hoher Geschwindigkeit durch die Gegend fährt?

Das war auch mein erster Gedanke. Ich hab es so gelöst und soll eigentlich dafür sorgen, daß das Programm in dem Fall gleich wieder aus der Routine rausspringt:

TRAP trTastenPanel
  ! Interrupt für die Bedienung des Greifers durch die Tasten am Panel
  IF (doMechUnitNotMoving = 0) THEN
    TPWrite "Locked - Robot is moving";
  ELSE
    ...
  ENDIF
ENDTRAP

Zitat von halbesYoyo

... Hintergrundtask ist eine gute Idee. Das guck ich mal nach.

Die Idee ist gut. Leider wurde die Option Multitasking nicht mitbestellt.

Das wäre auch über eine CrossConnection möglich. Ich zeige nur gerne irgendeine Art von Meldung an, wie in dem Fall Locked - Robot is moving. Sowas kann ich ggf. auch im meinem Logbuch mitloggen.

Ach guck, ohne \Single funktioniert es einwandfrei. Ich hatte die Beschreibung so verstanden, daß das \Single den Interrupt quasi "entprellt". Offensichtlich wird er aber nur ein einziges mal ausgelöst und muss dann (vermutlich) mit ISleep und IWatch erneut aktiviert werden, damit er wieder einmal ausgelöst werden kann?!

Der Interrupt läuft jetzt. Aber ohne Multitasking mit (semi)static TASK für die Bedienung des Greifers aus dem Hintergrund ist das für mich leider nicht zu gebrauchen. Zudem hat sich herausgestellt, daß auch Taste 2 defekt zu sein scheint. Taste 3 ist dauerhaft auf 1 und Taste 2 wird nie 1.

Vielen Dank an alle.