Roboter: KR70 R2100
Hallo zusammen,
Da wir aus Platzgründen das Roboter Grundgestell nicht verdrehen können, würden wir gerne die mechanische Achsbegrenzung an A1 (und die dazugehörigen Software Endschalter) so anpassen, dass statt der standardmäßig möglichen +/- 185 Grad mehr erreicht werden kann.
Mir ist bewusst dass aufgrund der internen Leitungen kein unendliches Drehen des Karussells möglich ist, der Versatz des Hardwareanschlages im Lochbild um eine Schraube würde ausreichen! (entspricht 30 Grad)
Offline im Work Visual Projekt (Maschinendaten bzw. Roboter in Geräte auswählen -> Softwareendschalter) werden Werte >185 Grad akzeptiert.
Perfekt wäre ein Ergebnis von beispielsweise:
Softwareendschalter
Achse....Negativ....Positiv
...A1........[-155].......[195]
Durch das versetzen von 30 Grad in eine Richtung muss natürlich der Negative Wert von -185 auf -155 Grad angepasst werden. Die "gewonnen und somit kritischen Grade" auf der anderen Seite würden mit 185+10 Grad ausreichen! 185+30=215 Grad wäre nicht notwendig ...
Vielen Dank!
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