Override via Gi von SPS ändern

  • Hallo,

    gibt es eine Möglichkeit beim ABB den Override mit einem Gruppeneingang von der SPS kommend zu verstellen?
    Ich möchte den Override von der SPS aus verstellen können und zwar genauso als würde ich es am Flexpendant machen.

    Bei Kuka gibt es die Variable "$OV_PRO".
    Diese Variable verknüpfe ich mit einem Gruppeneingang und schon funktionierts bei KUKA.

    Bei ABB finde ich da irgendwie nichts dazu...


    ABB 6700 150 3.2 Robotware 6.13


    Danke!


    mfg
    Andreas

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  • Es gibt die Funktion SpeedRefresh.


    Mit dieser funktion kannst du den Override prozentual steuern, z.B. "SpeedRefresh 50;"


    Zu erwähnen ist, dass dies nicht der selbe Override wie der am Flexpendant ist.


    Das heißt, wenn du einen SpeedRefresh 50 durchführst und der Bediener am Panel auch 50% eingibt dann fährt der Roboter mit 25% Geschwindigkeit.


    Den Flexpendant Override kannst du im Programm nicht beeinflussen, ist jedoch mit CSpeedOverride lesbar.

  • Hallo,

    Danke für die Antwort.
    Mittlerweile hab ich schon eine Lösung.

    ich mache es mit der Funktion "ITimer" des Interrupt.
    Der Interrupt wird alle 0,2 Sekunden gestartet.
    Im Interrupt verwende ich dann Speedrefresh und den Eingang der SPS.

    Funktioniert ganz gut.

    Danke.
    Ist soweit erledigt.

    mfg

  • Du kannst das auch mit VelSet machen. Ich würde keinen zyklischen Timer verwenden würde mir Zuviel Performance kosten. Versuch doch mal einen Interrupt auf den gi zu legen wenn die Geschwindigkeit während eines Jobs geändert werden soll. Wenn nicht würde ich den VelSet Befehl an den Anfang der Programmaufrufe setzen.

  • Bei der Verwendung der Instruktion "Velset" muss man beachten, dass der neue Wert erst bei der Ausführung der nächsten Bewegungsinstruktion aktiv wird, d.h. die momentane Geschwindigkeit des Roboters wird nicht sofort geändert.

    Die Instruktion "SpeedRefresh" hingegen, ändert sofort die Geschwindigkeit des Roboters.

    Probleme kann man niemals mit derselben Denkweise lösen, durch die sie entstanden sind. (Albert Einstein)

  • Hallo!


    Ist zwar schon eine Zeit her, aber kannst du mir bitte mitteilen wie du das genau gemacht hast? Aktuell verwende ich VelSet aber das klappt nicht wenn der Override von der PLC auf Null gestellt wird. Bekomme dann immer einen Argumentefehler "muss größer 0" sein. Und so auch nicht wirklich geeignet für meine Anwendung.


    Besten Dank schon mal!


    Gruß

    Thomas

  • Das der Override nicht 0 sein darf ist schon echt blöd, am Flexpendant geht es ja auch einzustellen.

    Da bleibt nur das vorher in der SPS anzufangen.

    Die SPS macht alles richtig. Am Gruppeneingang kommt das Signal richtig an nur wie kann ich den Override des Rob auf Null setzen? Mit VelSet klappt das eben nicht weil Argumentefehler. Ich bin grad am basteln mit SpeedRefresh. Aber das klappt auch nicht. Das liegt aber bestimmt an mir. Vermtlich falsch gemacht. Hier mal der Code:


    TRAP speed_refresh

    VAR intnum speed_corr;

    ! Input signal value from PLC, value 0 ... 100

    ISignalGI Ib32_39_OvVelSet,speed_corr;

    SpeedRefresh speed_corr;

    ERROR

    IF ERRNO=ERR_SPEED_REFRESH_LIM THEN

    IF speed_corr>100 speed_corr:=100;

    IF speed_corr<0 speed_corr:=0;

    RETRY;

    ENDIF

    ENDTRAP



    PROC IR_SpeedRefresh(\switch NoViewOnFp)


    CONNECT time_int WITH speed_refresh;

    ITimer 0.1,time_int;

    ISleep time_int;

    ! Read current speed override set from FlexPendant

    override:=CSpeedOverride(\CTask);

    IWatch time_int;

    IDelete time_int;

    ! Reset to FlexPendant old speed override

    WaitTime 0.5;

    SpeedRefresh override;

    ENDPROC


    Den IR_SpeedRefresh habe ich im INIT ausgeführt.


    Was mache ich da falsch?

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