Hilfe bei der Bohrungsvermessung mit taktilem Sensor

    Hallo zusammen,

    ich nutze einen KUKA KR10-1100-2 Knickarmroboter in Kombination mit einem taktilen Messsystem.

    KSS 8.7.2 HF3

    KRC5 micro SYB-PERF UPS -BAT SWITCH

    Dabei erzeuge ich durch das Antasten von drei Flächen ein Basekoordinatensystem.

    Folgend möchte ich eine Bohrung des Bauteils mit dem Sensor in dem Bezug zu diesem Basekoordinatensystem vermessen.

    Teache ich die Punkte in Bezug zu meinem gewünschten Base- und Tool ein, kann ich sie innerhalb der Teach-Routine einwandfrei anfahren.

    Sobald ich das Vermessungsprogramm starte, fährt der Roboter die Punkte aus der Teach-Routine nicht richtig an bzw. fährt komische Konfigurationen:

    Variante a): (siehe Screenshot)

    Aktuell zeigen die Achsen des Toolkoordinatensystems in die gleiche Richtung wie die der neuen Base.

    1. Die erste Safepose über der Bohrung fährt er ganz normal an

    2. Den ersten Teachpunkt in der Bohrung fährt er nicht an, er bewegt sich weg in Richtung $NULLFRAME BASE und setzt das Tool über Kopf.

    Variante b):

    Ist die Z-Richtung der Base nach oben definiert, bewegt sich der Roboter weg in Richtung $NULLFRAME BASE und rotiert um seine Achse A4 bis in den Softwareendschalter.

    Während dieser Rotation ist der ganze Arm von Gelenk A3 bis A6 durchgestreckt (schaut für mich wie eine Handachsensingularität aus).

    Habt ihr bei dem Thema vielleicht Ahnung, woran der Fehler liegen könnte ?

    Beziehe ich die Vermessung auf die Base $NULLFRAME funktioniert alles einwandfrei.


    TOOL (TCP des Sensors):

    {X -0.0764603764, Y 0.428569019, Z 182.425430, A -22.50, B 0.0, C 0.0}

    a) Z nach unten in Richtung Boden der Platte:

    BASE der Platte:

    {X 384.122101, Y 475.834442, Z 35.1706543, A -90.000, B 0.0304241627, C -179.880371}

    b) Z nach oben in Richtung der Stirnfläche:

    BASE der Platte:

    {X 384.122101, Y 475.834442, Z 35.1706543, A -90.000, B 0.0304241627, C 0.119630}


    Beste Grüße

    Giggisan

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Irgendwie fehlen hier anderthalb Informationen und die Frage.

    Dass das Programm ein Messprogramm ist, ist soweit irrelevant bis zu dem Punkt, dass man normalerweise eher nicht aus sich selbst heraus misst, sondern aus dem darüber liegenden Koordinatensystem. Anders geht auch, aber dann muss man schon aufpassen, wann man was von wo aus korrigiert, sonst wandern die Punkte ja mit.

    Interessant wäre daher für Dich, wann wo welches Koordinatensystem aktiv ist und wo die Punkte darinnen liegen. Deine kopierten Frames sind nicht so aussagekräftig, das Tool sagt halt nur, dass es ein Pinn ist, der aus der Mitte des Flansches nach unten guckt, und dass eines der Bases um X auf den Kopf gedreht wurde. Was das bedeutet erschließt sich aus Deinem Beitrag (noch) nicht.

    Quote from Giggisan

    Teache ich die Punkte in Bezug zu meinem gewünschten Base- und Tool ein, kann ich sie innerhalb der Teach-Routine einwandfrei anfahren.


    Sobald ich das Vermessungsprogramm starte, fährt der Roboter die Punkte aus der Teach-Routine nicht richtig an bzw. fährt komische Konfigurationen:

    Da ist wohl im Messprogramm ein anderes/falsches Tool oder Base, oder beides aktiv.

    Am besten die beiden Programme posten, komplett, ohne irgend welche Manipulationen, um vermeintlich irgendwas zu vereinfachen. ;)

    Danke erstmal für euere Mühen.

    Programmiersklave

    Ich weiß, dass meine Frage relativ allgemein gehalten ist, das stimmt.

    Quote from Programmiersklave

    Interessant wäre daher für Dich, wann wo welches Koordinatensystem aktiv ist und wo die Punkte darinnen liegen. Deine kopierten Frames sind nicht so aussagekräftig, das Tool sagt halt nur, dass es ein Pinn ist, der aus der Mitte des Flansches nach unten guckt, und dass eines der Bases um X auf den Kopf gedreht wurde. Was das bedeutet erschließt sich aus Deinem Beitrag (noch) nicht.

    Bedeutung: Es zeigt die aktuelle Situation und die Ausrichtung der Koordinatensysteme auf.

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    Quote from Hermann

    Da ist wohl im Messprogramm ein anderes/falsches Tool oder Base, oder beides aktiv.

    Am besten die beiden Programme posten, komplett, ohne irgend welche Manipulationen, um vermeintlich irgendwas zu vereinfachen. ;)

    Ich darf leider keinen Code weitergeben.

    Das Problem ist, dass ich mit Bibliotheksfunktionen einer externen Fa. arbeite, die auch wiederum weitere Unterfunktionen beinhalten.

    Der Fehler muss irgendwie in dem Bezug zu der neu generierten Base stehen, da die Vermessung mit der "Standard"-Base $NULLFRAME funktioniert.

    Quote from Giggisan

    Der Fehler muss irgendwie in dem Bezug zu der neu generierten Base stehen, da die Vermessung mit der "Standard"-Base $NULLFRAME funktioniert.

    Möglichkeit zur Verifikation ohne Code-Veröffentlichung:

    Jeden Punkt einzeln anfahren (Bewegungssatz schrittweise), und dann unter Ansicht / Variable / Einzeln $TOOL und $BASE ansehen/abfotografieren und die aktuellen Zielpunktdaten ebenso, und vergleichen, ob es irgendwas mit DEINEN Annahmen zu tun hat.

    Was noch sein könnte: Irgendwann in den letzten paar Jahren hat mal jemand bei KUKA was geändert, so dass berechnete BASEs, die man direkt in $BASE überträgt, im Sinne von $BASE=Irgendwas:irgendwasanderes nicht mehr als Teach-Umgebung nutzbar sind. Das heisst: das berechnete Base ist zwar zum Anfahren aktiv, beim Teachen jedoch werden die Punkte in dem Koordinatensystem gespeichert, was oben angewählt wurde. Das war früher nicht so.

    Wenn die Bibliothek jetzt älter ist (im Grunde), dann kann es sein, dass die nicht mehr in dem Sinne funktioniert wie früher, weil man zwangsweise in falschen Koordinaten teacht (in Expert-Tech, wohlgemerkt).
    Um das wieder einigermaßen schön zu bekommen, kann man die berechneten Bases in ein temporäres Base kopieren (nach dem Muster BASE_DATA[16]=$BASE immer zwischen Berechnung und Anfahrpunkt), und dann kann man halt BASE_DATA[16] anwählen und darin teachen, dann passt das wieder.