Hallo zusammen,
ich nutze einen KUKA KR10-1100-2 Knickarmroboter in Kombination mit einem taktilen Messsystem.
KSS 8.7.2 HF3
KRC5 micro SYB-PERF UPS -BAT SWITCH
Dabei erzeuge ich durch das Antasten von drei Flächen ein Basekoordinatensystem.
Folgend möchte ich eine Bohrung des Bauteils mit dem Sensor in dem Bezug zu diesem Basekoordinatensystem vermessen.
Teache ich die Punkte in Bezug zu meinem gewünschten Base- und Tool ein, kann ich sie innerhalb der Teach-Routine einwandfrei anfahren.
Sobald ich das Vermessungsprogramm starte, fährt der Roboter die Punkte aus der Teach-Routine nicht richtig an bzw. fährt komische Konfigurationen:
Variante a): (siehe Screenshot)
Aktuell zeigen die Achsen des Toolkoordinatensystems in die gleiche Richtung wie die der neuen Base.
1. Die erste Safepose über der Bohrung fährt er ganz normal an
2. Den ersten Teachpunkt in der Bohrung fährt er nicht an, er bewegt sich weg in Richtung $NULLFRAME BASE und setzt das Tool über Kopf.
Variante b):
Ist die Z-Richtung der Base nach oben definiert, bewegt sich der Roboter weg in Richtung $NULLFRAME BASE und rotiert um seine Achse A4 bis in den Softwareendschalter.
Während dieser Rotation ist der ganze Arm von Gelenk A3 bis A6 durchgestreckt (schaut für mich wie eine Handachsensingularität aus).
Habt ihr bei dem Thema vielleicht Ahnung, woran der Fehler liegen könnte ?
Beziehe ich die Vermessung auf die Base $NULLFRAME funktioniert alles einwandfrei.
TOOL (TCP des Sensors):
{X -0.0764603764, Y 0.428569019, Z 182.425430, A -22.50, B 0.0, C 0.0}
a) Z nach unten in Richtung Boden der Platte:
BASE der Platte:
{X 384.122101, Y 475.834442, Z 35.1706543, A -90.000, B 0.0304241627, C -179.880371}
b) Z nach oben in Richtung der Stirnfläche:
BASE der Platte:
{X 384.122101, Y 475.834442, Z 35.1706543, A -90.000, B 0.0304241627, C 0.119630}
Beste Grüße
Giggisan