Hallo zusammen,
ich versuche, eine Position über Variablen anzufahren. Der Einfachheit halber direkt als Beispiel:
Normalerweise sieht mein Modul ca. so aus:
MODULE MainModule
VAR speeddata Speed := [800.0, 800.0, 800.0, 60.0];
PROC main()
MoveL [[200,100,50],[0,0,0,0],[-1,-2,0,1],[9E9,0,0,9E9,9E9,9E9]],Speed,z0,Tool,\WObj:=wobj0;
ENDPROC
ENDMODULE
Nun würde ich gerne die xyz-Koordinaten nicht fest in die MoveL-Zeile schreiben, sondern stattdessen Variablen verwenden. Macht in diesem Fall natürlich wenig Sinn, da mein Modul aber größer und verschachtelter ist, wäre es für den Anwender praktisch, die Koordinaten als Variablen zu übergeben. Da ich aktuell noch wenig von RAPID verstehen, habe ich im Internet rumgesucht und das is rausgekommen:
MODULE MainModule
VAR speeddata Speed := [800.0, 800.0, 800.0, 60.0];
PROC main()
VAR num x1 := 200;
VAR num y1 := 100;
VAR num z1 := 50;
VAR robtarget p1:= [[0,0,0], [0,0,0,0], [-1,-2,0,1], [9E9,0,0,9E9,9E9,9E9]];
p1.trans.x := x1;
p1.trans.y := y1;
p1.trans.z := z1;
MoveL p1,Speed,z0,Tool,\WObj:=wobj0;
ENDPROC
ENDMODULE
Alles anzeigen
Funktioniert natürlich nicht, aktuell kommt immer "Unexpected 'var'" wenn ich den Code auf dem IRC5 Teach Pendant reinladen will. Aber ich gehe davon aus, dass der Fehler noch tiefer sitzt...könnt ihr mir bitte helfen? Vielen Dank für jegliche Tipps!
Viele Grüße,
Mo