Auslesen der Stromaufnahme

  • Hallo ich habe folgende Frage ich möchte die Stromaufnahme von den Motoren bei einem Stäubli Roboter anzeigen bzw aufzeichnen lassen. Hat jemand eine Ahnung wie das funktioniert oder wie man das machen könnte?


    Danke für die Antworten

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  • Hallo Marco


    Es geht über die Funktion getJointForce(num& Force[]):

    Diese Anweisung liefert das aktuelle Drehmoment (N.m der Drehachse) oder die Kraft (N für die Linear‐
    achse), die aus den Motorströmen berechnet werden.

    MfG

  • Hallo marco200279 ,


    unabhängig von der Applikation kann auch eine Aufnahme diverser internen Werte gemacht werden. Hierfür gibt es die Software Record Viewer oder Optimize Lab. Es wird eine records.cfx Datei verwendet in welcher die Parameter für die Aufnahme stehen. Beide Tools können diese Datei erstellen und die Aufnahmen in einer .rec Datei auslesen. Der Controller hat bei Auslieferung auch schon ein paar dieser records.cfx Dateien unter usr\recorder drin. Da kannst du dir ein paar Beispiele anschauen.


    Freundliche Grüsse

    Psyril

    Der Unterschied zwischen Theorie und Praxis ist in der Praxis weit grösser als in der Theorie.

  • Hallo Psyril,


    erstmal danke für die Hilfe, woher bekomme ich denn die Software "Record Viewer" oder "Optimize Lab"?

    Wie handhabt man das mit einer Aufzeichnung z.B der Motorstromaufnahme der Achse 2?


    Liebe Grüße

    Marco

    2 Mal editiert, zuletzt von marco200279 ()

  • Hallo marco200279,


    Diese können bei Stäubli bezogen werden. Aber mit den cfx Dateien auf der Steuerung (oder auch im Emulator) kann man auch ohne diese Tools, Daten aus dem Roboter entnehmen und mittels Matlab oder ähnliches auslesen. Die genannten Programme machen es einfacher aber stehen unter Lizenz.


    Freundliche Grüsse

    Psyril

    Der Unterschied zwischen Theorie und Praxis ist in der Praxis weit grösser als in der Theorie.

  • Ich möchte einfach mal die Leistungsaufnahme der Achsen (1-6) aufzeichnen und auswerten bzw mit anderen Robotern vergleichen.


    Bin aber nicht so tief in der Roboter Materie drin um das zu lösen.


    Aber Danke schon mal für die Anregungen bzw Lösungsvorschläge

  • Damit die Frage nicht unbeantwortet bleibt.

    Ich wollte eigentlich nur mitteilen, dass es diese Möglichkeit gibt. Leider habe ich das nötige Know-how nicht. Da "Record Viewer" und "Optimize Lab" auf die Matlab Runtime zurückgreifen, gehe ich davon aus, dass Matlab diese Art von Datei auch händeln kann. Ich müsste jedoch auch Google fragen.

    Der Unterschied zwischen Theorie und Praxis ist in der Praxis weit grösser als in der Theorie.

  • Ich kann folgende weitere Infos bez. der record.rec Datei.


    Das erwähnte "record viewer" ist nicht zu bekommen. Meines wissens, ist das nur für die Stäubli Applikationsingenieure.

    "Optimize Lab" ist eine Option der "Stäubli Robotics Suite" Software. Die .rec Datei lässt sich nur damit öffnen.


    MfG

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