Kuka KRC 1 Programmieren

war das nicht schon einmal Thema?!

Also die 4 Punkte mit entsprechender Berechnung/Verschiebung in Z nach unten kannst du fest in einem Programm schreiben das so lange abgearbeitet wird, bis deine Endtiefe erreicht ist.

Den Anfangspunkt wirst halt jedesmal neu teachen müssen, oder du hast einen festen Anschlag an dem der Stamm anliegt und deine Toleranz für den Beginn nur wenige mm beträgt.

Um die Anfangshöhe zu bekommen kannst du entweder teachen, was du im Fall einer undefinierten Position eh machen musst oder du sagst bei einem Festanschlag, der Roboter soll mit einem Sensor die Höhe prüfen und sein Programm entsprechend anpassen.

Oh jeh, Du hast, denke ich mal eine dieser VKRC? Also die Version aus VW-Beständen.

Das muss man beachten!

Da ich mich dabei nicht wirklich auskenne, bin ich da eigentlich raus.

stellt sich jetzt nur die Frage ob ein originaler VKRC1 ist, oder ein umgebauter auf KRC1. Gibt es alles...

Poste bitte ein Bild vom Controller und dem Panel, dann kann man es besser sagen.

Damals war es ein VKRC2. Wieso jetzt ein VKRC1?

Hast du eine Grundschulung bei KUKA absolviert, dann sollte die Umsetzung eines einfachen Programms keine große Sache sein.

Wenn du einen halbfertigen Code und Probleme hast, helfe ich / bzw. die anderen dir hier im Forum bestimmt weiter.

Bei VKR bin ich übrigens auch raus.

Bei den ersten Vkrc konnte man trotzdem die 'normalen' KRC-Befehle reinschreiben.

Mal so kurz skizziert:

; P0 ist im Prinzip der selbe Punkt wie P1 nur eben in Base 0 geteached!!
; oder halt ein anderer Referenzpunkt am Stamm.
; zuerst diesen Punkt teachen, und das Programm bis zum Halt ablaufen lassen
; dann die Punkte P1 bis P4 teachen.
Bewegung auf P0 in Base 0; Keine Ahnung wie das genau bei VKRC aussieht
base_data[1].x=xp0.x
base_data[1].y=xp0.y
base_data[1].z=xp0.z
halt

for i[1]=0 to 10
 Bewegung auf P1 in Base 1; Keine Ahnung wie das genau bei VKRC aussieht
 Bewegung auf P2 in Base 1; Keine Ahnung wie das genau bei VKRC aussieht
 Bewegung auf P3 in Base 1; Keine Ahnung wie das genau bei VKRC aussieht
 Bewegung auf P4 in Base 1; Keine Ahnung wie das genau bei VKRC aussieht
 Bewegung auf P1 in Base 1; Keine Ahnung wie das genau bei VKRC aussieht
 base_data[1].z=base_data[1].z-20
ENDFOR

Edit: Habe vergessen da zu erwähnen, dass man dann für den nächsten Stamm nur noch den P0 teachen muss, der Rest sollte dann passen.

Wieso leider? Die VKRC ist eigentlich ziemlich gut.

In der VKRC1 kannst du das zum Beispiel über den User programmieren.

Ich würde aber nur eine klassische Baseverschiebung machen indem du jedesmal das Werkstück mittels Sensor vermisst.

Dafür würde ich mit UPs arbeiten