KUKA CR C4 Echtzeit

  • Hallo, ich habe bezüglich eines aktuellen Projektes eine Frage:


    Arbeitet die Robotersteuerung von KUKA eigentlich in Echtzeit? Also wenn ich eine Bahn von A nach B Abfahren möchte arbeitet die Kuka Steuerung die Bahnplanung in Echtzeit ab?

    Denn was ich so erfahren habe, arbeitet der Roboter das Programm in der KRL-Sprache nicht in Echtzeit ab. KUKA KRL läuft auf Windows und das ist ja kein Echtzeitbetriebsystem.


    Es gibt aber auch das RSI das die Signale von z.b einem Kraft/Momenten Sensor in Echtzeit verarbeiten kann und in Echtzeit reagieren kann.

    Das RSI läuft auf VxWorks und ist somit Echtzeitfähig.


    Also läuft die generelle Bahnplanung der KUKA Steuerung in Echtzeit ab?

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Na klar ist das alles in Echtzeit unter VxWorks. Windows ist nur die GUI. Der KRL Interpreter und das Sampling sind beide im Echtzeitsystem. Allerdings darfst du nicht erwarten dass du immer alle 12 ms Interpolationstakt eine Bahnplanung machen kannst. Die Bahnplanung bereitet im Vorlauf alles azyklisch für den Hauptlaufinterpolator vor. Wie das genau funktioniert was den Vorlauf hemmt und damit den Hauptlauf unter Umständen nicht schnell genug gefüttert werden kann und wie sich das System dann verhält findest du in den Dokus beschrieben.


    Fubini

  • Ja, auch die 'normale Bahnplanung' läuft auf VXWorks.

    Die ganzen roboterspezifischen Dinge laufen unter VXWorks, Windows stellt im Grunde nur die Bedienoberfläche zur Verfügung.

    .. Denn was ich so erfahren habe, arbeitet der Roboter das Programm in der KRL-Sprache nicht in Echtzeit ab. KUKA KRL läuft auf Windows...

    Da hast du falsche Dinge erfahren.

    Edit: Da war jemand knapp schneller :)

  • Na so ganz falsch ist das gar nicht. Sunrise hat in Teilen so gearbeitet und auch bei iiqka wollte man das dann wieder machen. Da haben manche davon geträumt die Bahnplanung in einer Cloud laufen zu lassen und sich damit den Windows pc zu sparen. Das hat aber dann so schöne Nebeneffekte wie nicht mehr deterministische Trigger, da quasi kein Rückkanal von der strengen Echtzeit in den Interpreter möglich ist, was man z.B. für Unterprogrammaufrufe im Trigger braucht. War ich nie ein Fan und für die Praxis eine Katastrophe meiner Meinung nach. Aber was solls. Werden sie bei KUKA schon lösen solche Probleme oder das Feature gibts dann halt nicht mehr.


    Fubini

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