KAREL Aufgabe

  • Kann mir wer helfen weiß nicht mal wie da anfange das zu schreiben


    Ein IR soll mithilfe eines induktiven Näherungsfühlers den Abstand zu einer Vorrichtung messen. Der Abstand zum Roboter kann um +/- 50 mm variieren. Der TCP liegt in der Stirnfläche des Fühlers, der in z-Richtung an die Vorrichtung heranfährt.

    Aus der Vorbereitungsposition wird relativ schnell an die Kontaktfläche herangefahren, da dieser Weg bis zu 500 mm betragen kann. Der Messkontakt mit dem Fühler variiert dann um das oben angegebene Maß, d. h., der Verfahrweg variiert zwischen 450 mm und 550 mm. Wenn der Initiator Annäherung signalisiert (typische Schaltabstände von Initiatoren liegen im Bereich 1 mm–10 mm) soll die Bewegung sofort gestoppt werden. Aufgrund der hohen Annäherungsgeschwindigkeit werden der Abschaltpunkt und der Nachlauf schlecht reproduzierbar sein. Daher wird nach dem Abschalten die Bewegung um 10 mm in Gegenrichtung ausgeführt und dann mit sehr langsamer Geschwindigkeit an die Vorrichtung herangefahren. Dadurch wird es einen relativ exakten Abschaltpunkt geben. Der Sensor ist an den Digitaleingang DIN[5] angeschlossen. Das Ansprechen des Fühlers kann in einem Bewegungsbefehl durch einen lokalen Condition Handler fest-gestellt werden. Die Reaktion darauf sollte eine oder verschiedene Routinen aufrufen, in denen die Bewegung mit dem Befehl CANCEL gestoppt und die aktuelle Position mit der Build-In Routine CURPOS (0,0) in einer Positionsvariablen gespeichert wird. Die z-Komponente dieser Position ist dann der Messwert. Schreiben Sie ein KAREL-Programm, dass diese Aufgaben abwickelt.

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  • Schreiben Sie ein KAREL-Programm, dass diese Aufgaben abwickelt.

    Warum sollte ich das tun?


    Und wo soll ich die Stunden buchen?


    Und warum in KAREL? In KAREL soll man schon seit 25 Jahren keine Bewegungen programmieren, weil der Bahnplaner seit eben damals veraltet ist.


    Für Suchfahrten, wie Du sie beschreibst, reicht TP vollkommen aus.

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."


    Messages und Mails mit Anfragen wie "Wie geht das..." werden nicht beantwortet.

    Diese Fragen und die Antworten interessieren jeden hier im Forum.


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    These questions and the answers are interesting for everyone here in the forum.

  • Schöne Grüße an den Aufgabensteller:

    Die Aufgabe stammt aus einem anderen Jahrtausend. In Karel soll man schon lange keine Bewegungen mehr programmieren.

    Die Aufgabe lässt sich in TP vollständig lösen.

    Hilft dir jetzt auch nicht wirklich, aber es sind ja schon mal diverse Hilfestellungen in Form von konkreten Befehlen genannt. Da könnte man z. Bsp. in der Karel Doku danach suchen, da sind häufig Beispiele drin.

  • Falls Du bereits einen Account bei my.fanuc.eu hast, lade Dir mal folgende Dokus herunter. Alles was Du benötigst, sollte darin zu finden sein.


    MARRC75KR07091E Rev L -> KAREL Reference Manual

    B-83284GE/07 -> FANUC-Roboterserie, Grundlegende Bedienvorgänge

    B-83284EN-1/08 -> Alarm code list


    Andernfalls bei my.fanuc anmelden, auf die Freischaltung warten und dann die Dokus herunterladen. ;)


    Bei Detailfragen wird Dir hier bestimmt mit Rat und Tat beigestanden.

    In der Theorie sind Theorie und Praxis identisch. In der Praxis nicht.

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