IF NOT InHomePos THEN ... bei Karel?

    Moin,


    neues Projekt, neuer Hersteller. Diesmal ist es ein FANUC. Meinen Account hab ich bei FANUC schon registriert, die Freischaltung dauert aber wohl noch etwas länger. Deshalb kann ich noch keine Doku runterladen. X/


    Vorab guck ich mir schonmal einige Tutorials aus der Tube an und schreib nebenbei ein kleines Programm. Auf folgende Frage habe ich bisher aber keine Antwort gefunden:

    Ich würde am Anfang des Programmes gerne kontrollieren, ob ich in HOME bin und falls nicht, darauf reagieren. Also sowas wie ...


    IF NOT InHomePos THEN ...


    Wie macht man sowas bei KAREL? :/


    Vielen Dank im Voraus.


    Gruß

    Jörn

    In der Theorie sind Theorie und Praxis identisch. In der Praxis nicht.

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    Moin halbesYoyo,

    du kannst diese Abfrage so wie von dir beschrieben in TP. Programmieren. Dafür brauchst du kein Karel.


    bsp. Homepos ist als Referenzpos. gespeichert und gibt DO[16] aus wenn in Home.


    dein Programm:


    If Do[16] = False then

    J PR[1:Home]...

    Endif


    Achtung.. so fährt er aber direkt zur Homeposition!



    Gruß

    R47

    Zitat von R47

    Achtung.. so fährt er aber direkt zur Homeposition!

    Guten Morgen R47,


    das würde ich gerne davon abhängig machen, wo er gerade steht. Im ersten Schritt soll er sich aber erstmal nur nicht bewegen und eine Meldung "Ich bin nicht in Home" anzeigen.


    Gruß

    Jörn

    In der Theorie sind Theorie und Praxis identisch. In der Praxis nicht.

    Zitat von halbesYoyo

    Wie macht man sowas bei KAREL?

    Am besten gar nicht ;)

    Hintergrund dazu ist, dass man m. M. Karel wenn irgend möglich meiden sollte. Das ist kaum zu debuggen, Bewegungen sollten damit eh nicht programmiert werden (alter Bahnplaner). Ohne Quellcode, der meist irgendwann verloren geht, steht man komplett an der Wand.

    Es sei denn man möchte sich unentbehrlich machen oder eine Art Kopierschutz implementieren.


    Man kann den Ausgang, der da konfiguriert ist natürlich auch in Karel abfragen. Genauer Befehl fällt mir gerade nicht ein.

    Ohne Karel Handbuch wirst dich da eh schwer tun dich halbwegs schnell einzuarbeiten.

    Entscheidend ist zu wissen, dass man in der Konfiguration diese Referenzposition mit Achswerten und einem Ausgang dazu einstellen kann.

    Ich hab den Roboter auch nicht ausgesucht. Und im Rückblick auf die Woche, die ich bereits damit arbeite(n "darf"), hätte ich ihn auch nicht ausgesucht. Die Programmierung erinnert an den Versuch einen mehrseitigen Aufsatz, inkl. mehrfach gegliedertem Inhaltsverzeichnis, per SMS mit einem Handy mit T9 zu schreiben. Und die Bedienung des Panels ist genauso unintuitiv und unkomfortabel wie bei Yaskawa.


    Aber unser Kunde hat gute Konditionen bei FANUC und gibt das Geld offensichtlich lieber für den Mehraufwand des Programmierers aus, als einen "ordentlichen" Roboter zu kaufen. X/ ^^


    Ich warte jetzt seit einer Woche(!) darauf, daß mein Account bei FANUC händisch(!) freigeschaltet wird, damit ich endlich die Doku herunterladen kann. Hoffentlich geht nicht alles bei FANUC so "schnell". :/

    In der Theorie sind Theorie und Praxis identisch. In der Praxis nicht.

    Wenn ich das richtig interpretiere, dann sitzt du vor einem neuen Roboter?! Wenn dem so ist, dann kannst du auch mit dem iRProgrammer von deinem PC aus arbeiten und dir die mühselige Arbeit am TP sparen. Such mal hier im Forum nach "iRProgrammer" oder geb Bescheid.

    Den iRProgrammer kannst du auch in Roboguide nutzen. Bei einem realen (neueren) Roboter ist der immer dabei. In Roboguide bin ich mir nicht sicher. Da wo du das TP aufrust müsste dann normal auch der Eintrag iRProgrammer zu finden sein.

    Gerade selber bei der Suche gefunden: Mit LPOS und JPOS kann man die aktuelle Position kartesisch oder als Joint in einem Positionsregister speichern, z.B. ...


    PR[10] = LPOS

    PR[11] = JPOS


    Das ist doch schonmal ein Anfang. ;)

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    Zitat von halbesYoyo

    Ich hab gerade die installierten Optionen laut dieses Fadens im englischsprachigen Forum ( ^^ ) gecheckt. In meinem RG ist die Option J767 iRProgrammer nicht installiert. Ich finde sie nur auf der Seite Version ID -> ORDER FI.

    Das war sogar meine Wenigkeit ^^ Also bei deinem realen Roboter ist die Software dann drauf, ob sie bestellt wurde oder nicht. Kann natürlich sein, dass du J767 bei einem selbst erstellten virtuellen System explizit hinzufügen musst.

    Na, dann aber Hände hoch und ab an den Strand! 8|

    Und vielen Dank bis hierhin schonmal.


    Immerhin hat FANUC es - nach einer Woche - jetzt endlich geschafft meine Registrierung abzuschließen, d.h. ich kann endlich Dokus herunterladen. :sleeping:

    In der Theorie sind Theorie und Praxis identisch. In der Praxis nicht.

    Hmm.

    Mit etwas Übung kann man Fanucse auch rein am TP genauso schnell teachen wie jeden anderen Roboter.

    ...mit etwas mehr Übung auch schneller... ;)

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."


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    Daumen hoch 1

    Das mag sein, wenn man schon jahrelang mit FANUC gearbeitet hat.


    Ich komme von KUKA und ABB und finde das Bedienkonzept am Panel von FANUC (und Yaskawa) doch arg gewöhnungsbedürftig. Der (viel zu) kleine Bildschirm, daß diverse Sachen in unzähligen Untermenus "versteckt" sind, die doppelt und dreifach belegten Tasten und die Notwendigkeit diverse Tastenkombis, mal gleichzeitig, mal nacheinander, zu drücken, macht einem mir den Einstieg nicht eben leicht. :|


    Das ist aber nur meine persönliche Meinung. Ich bin mir sicher, daß es Programmierer gibt, die bestens mit FANUC (und Yaskawa) zurechtkommen. ;)


    Immerhin gibt es jede Menge Doku. Die FANUC-Roboterserie Steuerung (Grundlegende Bedienvorgänge) ist mit über 1000 Seiten schon eine Ansage.

    In der Theorie sind Theorie und Praxis identisch. In der Praxis nicht.

    *Grins*

    Tja, ich komm dafür ums verplatze net mit ABB klar, während KUKA und FANUC mir gut liegen.

    Ist nur ne reine Gewöhnungssache, nicht mehr.

    Wolfram (Cat) Henkel

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    Gib dir ein bisschen Zeit um mit dem Bedienkonzept warm zu werden, das wird schon! ;)

    Wer nichts macht, macht keine Fehler!

    Wer keine Fehler macht, kann nichts daraus lernen!

    Wer nichts lernen kann, kann sich nicht weiterentwickeln!

    Wer sich nicht entwickelt, geht unter!

    Servus,


    ich war auch erst verwirrt bei der Bedienung vom Fanuc aber man wird mit der Zeit warm mit ihm und fängt ihn an zu lieben!

    Der IR Programmer funktioniert auch mit Roboguide, gebe in deinem Browser Local Host ein und du bist auf deinem Roboter, da kannst du den IR Programmer starten und los geht's.


    Oder du lädst dir die Roboter Daten über z.B Filzilla runter und bearbeitest die LS Dateien im Notepad++ und spielst sie wieder über FileZilla ein.

    Du siehst viele Wege führen nach Rom. Über den Web Browser kannst du auch eine gute Fernwartung machen. Es ist alles nicht so hübsch aber es funktioniert.


    Gruß.

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